[openrtm-users 00266] Re: サービスポートのRTC以外からの利用に関して
Ando Noriaki
n-ando ＠ aist.go.jp
2007年 11月 16日 (金) 09:17:50 JST
金広様
安藤です
> サービスポートに定義されているIDLのインタフェースをRTC以外の
> 通常のCORBAクライアントから呼び出す方法はありますでしょうか？
> どのようにするとサービスの参照を取得できるでしょうか？
RTCのPortにconnectをする際に、そのポート自身のオブジェクトリファレンスのみ
をConnectorProfileにセットしてconnectしてください。
そうすると、戻ってきたConnectorProfile::propertiesの中に、
port.[Service Type].[Service Name] というキーでCORBA::Any型で
オブジェクトリファレンスが入っています。
それを、使用したいサービスの型にnarrowして使用してください。
ちょっとごちゃごちゃしてますが、おおよそ以下のようになります。
このファイルとMakefileを添付します。
添付のtar-ballをexamples/SimpleServiceの下で展開しmakeしてください。
make -f Makefile.clientでmakeできます。
このプログラムを試す手順は以下の通りです。
MyServiceProviderのサービスポートがProvideしてるMyServiceインターフェースを
取得して、MyServiceインターフェースのオペレーションであるecho()を呼んでいます。
1. ネームサーバをローカルに立ち上げる
2. MyServiceProviderをterminal1で立ち上げる
3. terminal2で下のプログラムをコンパイルしたものを起動
4. terminal1で以下のように表示される
MyService::echo() was called.
Message: hogehoge
プログラム中にはクラスリファレンスおよびIDLリファレンスへのURLも
書いてありますので適宜参照しながらごらんください。
------------------
#include <rtm/CorbaNaming.h>
#include <iostream>
#include "MyService.hh"
#include <rtm/NVUtil.h>
int main(int argc, char** argv)
{
CORBA::ORB_var orb;
orb = CORBA::ORB_init(argc, argv);
// RTC::CorbaNaming を使用してネームサーバにアクセス
// http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/ClassReference/classRTC_1_1CorbaNaming.html
RTC::CorbaNaming ns(orb, "localhost");
// RTObjectを取得
// http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/IDLReference/interfaceRTC_1_1RTObject.html
CORBA::Object_var obj = ns.resolve("MyServiceProvider0.rtc");
RTC::RTObject_var rtc = RTC::RTObject::_narrow(obj);
// ComponentProfileを取得
// http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/IDLReference/structRTC_1_1ComponentProfile.html
RTC::ComponentProfile* prof;
prof = rtc->get_component_profile();
std::cout << "RTC name: " << prof->instance_name << std::endl;
// PortProfileを取得
// http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/IDLReference/structRTC_1_1PortProfile.html
RTC::PortProfileList port_prof;
port_prof = prof->port_profiles;
for (CORBA::ULong i(0), len(port_prof.length()); i < len; ++i)
{
std::cout << "name: " << port_prof[i].name << std::endl;
// インターフェースを表示してみる
// http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/IDLReference/structRTC_1_1PortInterfaceProfile.html
RTC::PortInterfaceProfileList ifs(port_prof[i].interfaces);
for (CORBA::ULong j(0), jlen(ifs.length()); j < jlen; ++j)
{
std::cout << "IF name: " << ifs[j].instance_name << std::endl;
std::cout << "IF type: " << ifs[j].type_name << std::endl;
const char* pol;
pol = ifs[j].polarity == RTC::PROVIDED ? "Provided" : "Required";
std::cout << "IF polarity: " << pol << std::endl;
}
}
RTC::Port_var port;
port = port_prof[0].port_ref;
//
// ConnectorProfile のportメンバに自分自身のリファレンスのみ入れて
// connect する。戻ってきたConnectorProfileのpropertiesの中には
// サービスのObjectReferenceが入っているので取得する。
//
// サービスの接続に関する情報はクラスリファレンスのCorbaPortを参照
// http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/ClassReference/classRTC_1_1CorbaPort.html
//
// ConnectorProfile
// http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/IDLReference/structRTC_1_1ConnectorProfile.html
RTC::ConnectorProfile con_prof;
con_prof.name = CORBA::string_dup("tekitouna_namae0");
con_prof.connector_id = "";
con_prof.ports.length(1);
con_prof.ports[0] = port;
con_prof.properties.length(0);
if (CORBA::is_nil(port))
{
std::cout << "nil reference" << std::endl;
return 0;
}
if (port->connect(con_prof) != RTC::RTC_ERROR)
{
// エラーは無視
std::cout << "ignore error" << std::endl;
}
std::cout << "connect OK" << std::endl;
CORBA::Object_ptr aobj;
MyService_var mysvc;
// NVUtilでpropertiesの中からサービスのオブジェクトリファレンスを取得
// http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/doxygen/ClassReference/namespaceNVUtil.html
if (NVUtil::find(con_prof.properties, "port.MyService.myservice0")
>>= CORBA::Any::to_object(aobj))
{
mysvc = MyService::_narrow(aobj);
}
// サービスを呼ぶ
mysvc->echo("hogehoge");
// MyServiceProviderを実行した画面で以下のように表示されるはず
//
// MyService::echo() was called.
// Message: hogehoge
}
--
安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
TEL: 029-861-5981 FAX: 029-861-5971
n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org
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