[openrtm-users 00218] Re: 複合コンポーネントについて

[Ando Noriaki]

宇田様

安藤です

いつもお世話になっております。

> 複合コンポーネントの作成方法について知りたいのですが、概要を
> 記載したドキュメント等はございますでしょうか？

http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/html/E8AB96E69687.html
ここのペーパーの中に3件くらい複合コンポーネントについて
記述した論文があります。
ドキュメントといえるものはまだございません。
あと、以前IHIの稲村さんがSIか何かで発表された、
別のタイプの複合コンポーネントというのもあります。

> また、複合コンポーネントはOpenRTM-aist-0.2.0または0.4.0にて
> サポートされておりますでしょうか？

0.4.0の複合コンポーネントはまだ作成しておりません。
どういったタイプの複合コンポーネントが必要でしょうか？

単に同期的・シーケンシャルにonExecuteを実行するタイプの
複合コンポーネントであれば、親（複合）コンポーネントの
実行コンテキストを、複数の子コンポーネントにattachして実行
してやれば可能です。
その際、子コンポーネントの元の実行コンテキストは、stopしてやる必要
があるかもしれません。

＃0.2.0のときの複合コンポーネントも、上記のやり方とほぼ同じ
＃やり方で実装していました。

> (それとも、複合コンポーネント専用の基底クラスのようなものは
>  特になく、作成者が独自に定義すべきものなのでしょうか？)

幾つかのバリエーションはこちらで用意したいと考えておりますが、
なにぶん時間が無くまだ作成できておりません。

もし、作成されましたら、皆さんに公開していただけると助かります。
-- 
安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
                   知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
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