[openrtm-users 00219] Re: 複合コンポーネントについて

[Akio Uda]

To: 産総研　安藤様

いつも御世話になります。宇田＠NECシステムテクノロジーです

ご回答ありがとうございます。

> 宇田様
> 
> 安藤です
> 
> いつもお世話になっております。
> 
> > 複合コンポーネントの作成方法について知りたいのですが、概要を
> > 記載したドキュメント等はございますでしょうか？
> 
> http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/html/E8AB96E69687.html
> ここのペーパーの中に3件くらい複合コンポーネントについて
> 記述した論文があります。
> ドキュメントといえるものはまだございません。
> あと、以前IHIの稲村さんがSIか何かで発表された、
> 別のタイプの複合コンポーネントというのもあります。
> 
> > また、複合コンポーネントはOpenRTM-aist-0.2.0または0.4.0にて
> > サポートされておりますでしょうか？
> 
> 0.4.0の複合コンポーネントはまだ作成しておりません。
> どういったタイプの複合コンポーネントが必要でしょうか？
> 
> 単に同期的・シーケンシャルにonExecuteを実行するタイプの
> 複合コンポーネントであれば、親（複合）コンポーネントの
> 実行コンテキストを、複数の子コンポーネントにattachして実行
> してやれば可能です。
> その際、子コンポーネントの元の実行コンテキストは、stopしてやる必要
> があるかもしれません。
> 
> ＃0.2.0のときの複合コンポーネントも、上記のやり方とほぼ同じ
> ＃やり方で実装していました。

必ずしも複合コンポーネントがmustというわけではないのですが、
あるコンポーネント内で（コンポーネントのメイン処理以外に）
別スレッドで平行処理すべきジョブがあった場合、RTミドルウェア
のポリシーとしては複合コンポーネントを使うのが適当ではないか
と思い、まずは複合コンポーネントの性質を知るためにお伺いした
次第です。


> > (それとも、複合コンポーネント専用の基底クラスのようなものは
> >  特になく、作成者が独自に定義すべきものなのでしょうか？)
> 
> 幾つかのバリエーションはこちらで用意したいと考えておりますが、
> なにぶん時間が無くまだ作成できておりません。

了解致しました。もし汎用的に使えるものが出来ましたら、公開を
検討させて下さい。

ご教授ありがとうございました。


> もし、作成されましたら、皆さんに公開していただけると助かります。
> -- 
> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
>                    知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
>                    〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
>                    TEL: 029-861-5981 FAX: 029-861-5971
>                    n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org

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z  宇田　安規男                                                        z
z  ＮＥＣシステムテクノロジー株式会社  システムテクノロジーラボラトリ  z
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