[openrtm-users 00194] Re: onActivatedでのerror

[Ando Noriaki]

末廣様

安藤です

> 産総研の末廣です。
> FedraのVMWareImageでいろいろ試しているのですが
> onActivatedでのerrorに対する状態遷移について疑問があります。
>
> onActivatedの内部でエラーを発生させても、
> onActivatedをRTC::RTC_ERRORで終了させても、
> 必ず1回onExecuteが走った後に、onErrorに移ります。


ご指摘の通り、onActivatedがエラーの場合、onExecuteを通らないで、
ただちに、onDeactivatedおよびonAbortingが実行されるべきだと思います。

OMGのRTC Specificationのステートマシン図でも、
ACTIVE状態からERROR状態への遷移のガード条件が、
[ReturnCode_t==ERROR]となっているので、
on_activated が ERROR のとき、直ちに遷移のトリガーがかかり
on_deactivated、on_abortingの順で実行されるものと思います。

ステートマシンの解釈として、これで正しいでしょうか？＞坂本様

> onExecuteに対するガードとしての役割を考えるとバグっぽいのですが、
> それともこれは仕様でしょうか。
>
> RTCのspecificationの遷移図を見ても、
> 私には良く分かりませんでした。
>
> よろしくお願いします。
>
> p.s.
> これに関してソースをチェックするとしたらどの
> ファイルを見たらよいのでしょうか？

StateMachine.hおよびPeriodicExecutionContext.[h|cpp]が
該当のファイルになると思います。
-- 
安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
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