[openrtm-users 00195] Re: onActivated でのerror

[Sakamoto Takeshi]

安藤様


いつもお世話になっております．
テクノロジックアートの坂本です．

> OMGのRTC Specificationのステートマシン図でも、
> ACTIVE状態からERROR状態への遷移のガード条件が、
> [ReturnCode_t==ERROR]となっているので、
> on_activated が ERROR のとき、直ちに遷移のトリガーがかかり
> on_deactivated、on_abortingの順で実行されるものと思います。
> 
> ステートマシンの解釈として、これで正しいでしょうか？＞坂本様
ご指摘のとおりです．
OMG RTC Specificationのステートマシン図では，
Active状態のentryアクションであるon_activateの返り値がOKではない場合，
on_deactivateを実行してActive状態から抜け，
on_abortingを実行後，Error状態に入るという仕様となっております．
(上記の振る舞いがLightweight RTCの仕様となっております)

また，仕様上はon_executeを実行するのは，
Execution SemanticsがPeriodic Sampled Data Processingの場合となっております．
そのため，こちらの振る舞いにつきましては，後半部分に記述しております．
(こちらはステートマシン図は記述しておりません．
 替わりにシーケンス図のサンプルを記述しております)

よろしくお願いいたします．