[openrtm-users 00375] Re: 入れ子構造のRTCの作り方について

[Ando Noriaki]

十倉様

産総研 安藤です

> お世話になっております。
> 東芝の十倉です。
>
> RTM for VC++を利用させていただいております。
> 以前、Ver.0.4以降を用いると入れ子構造のＲＴＣ(a_RTCとb_RTCを内包するc_RTC)を
> 作ることが可能と聞いた覚えがあるのですが、作り方か、作るうえで参考になるサンプルは
> どこかにありますでしょうか？
> お教え下されば幸いです。

複合コンポーネントのことでしょうか？
申し訳ございませんが、現在適当なサンプルはございません。
具体的に複合化したいのか教えていただけませんか？

単に入れ子にするといっても、
・単なるグルーピングのため(親をアクティブ化すると子もアクティブ化されるなど)
・子のポートを親が持っているように見せる
・実行コンテキストを親子で共有して、複数のRTCの実行を同期させたい
・加えて親子RTCすべてで同一の状態になるようにしたい
 (1つでもエラーになるとすべてエラー状態に遷移する)
など、バリエーションがいろいろあります。

次期バージョンではRtcLinkも含めてこれらの複合化をより簡単に
できるようなフレームワークを提供したいと考えております。
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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
                   知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
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