[openrtm-users 00621] Re: rtc_handle.pyについて

[Yusuke Nakajima]

末廣様

中島です。

早速の対応ありがとうございます。

> > [c]Java版(OpenHRP3のView用plugin)のOutPort
> 確認ですが，これもJava版のRTCですね？

はい、java版RTCです。[c] --> [a] --> [b] というデータの流れのRTC群です。

> とりあえず本当に[c]が正しくそうなっているか
> self.con.prop_dictではなくself.propの方を
> チェックしてもらえませんでしょうか．
> こちらに，outportがサポートしている'dataport.dataflow_type'が
> 書かれているはずです．


取り急ぎ、「self.prop」のデバッグ出力を示します。
("u"が付いているとjava?)

[c(java)]のOutPort
{'port.port_type': u'DataOutPort', 'dataport.data_type': u'TimedMeasurementData', 'dataport.dataflow_type': u'Push, Pull', 'dataport.interface_type': u'CORBA_Any', 'dataport.subscription_type': u'Flush, New, Periodic'}

[a(c++)]のInPort
{'port.port_type': 'DataInPort', 'dataport.data_type': 'TimedMeasurementData', 'dataport.dataflow_type': 'Push, Pull', 'dataport.interface_type': 'CORBA_Any', 'dataport.subscription_type': 'Any'}

[a(c++)]のOutPort
{'port.port_type': 'DataOutPort', 'dataport.data_type': 'TimedMeasurementData', 'dataport.dataflow_type': 'Push, Pull', 'dataport.interface_type': 'CORBA_Any', 'dataport.subscription_type': 'Flush, New, Periodic'}

[b(java)]のInPort
{'port.port_type': u'DataInPort', 'dataport.data_type': u'TimedMeasurementData', 'dataport.dataflow_type': u'Push, Pull', 'dataport.interface_type': u'CORBA_Any', 'dataport.subscription_type': u'Any'}


よろしくお願いいたします。


> 中島様，
> 
> 末廣です．
> 
> Yusuke Nakajima さんは書きました:
> > 
> > [c]Java版(OpenHRP3のView用plugin)のOutPort
> 確認ですが，これもJava版のRTCですね？
> 
> > 昨日の情報を元にIDLをコンパイルすると、[a][b]はOKですが、
> > [c]のみ未だ、"is not alive"となっております。
> > 
> > rtc_handle.pyをデバッグしながら追っていくと、Line257 RtcOutportクラスの
> > "self.ref = self.con.prop_dict['dataport.corba_any.outport_ref']"
> > 部分でエラーとなります。
> これはデータ型の問題ではなく，[c]のOutPortに関する情報の
> 扱いの問題だと思います．
> 
> この部分では，いったん[c]のOutPortに接続を要求して
> そのConnectorProfileからOutPortに関する情報を引き出しています．
> 本来なら，OutPortへの，get要求を処理するcorbaオブジェクトの
> リファレンスが入っていなくてはいけません．
> 
> OutPortからデータをget（RtcHandleではread）しないなら
> この行を消してしまって利用して下さい．
> 
> Pull型をサポートしないOutPortならこれでいいのかな．
> 'dataport.dataflow_type'が'Push'のみの場合を
> 処理できるようにする必要がありますね．
> （これはそのうちrtc_handle側でやります．）
> 
> とりあえず本当に[c]が正しくそうなっているか
> self.con.prop_dictではなくself.propの方を
> チェックしてもらえませんでしょうか．
> こちらに，outportがサポートしている'dataport.dataflow_type'が
> 書かれているはずです．
> 
> よろしくお願いします．
> -- 
> Takashi Suehiro, Principal Research Scientist, Intelligent Systems
> Research Institute, AIST
> Tel: +81-29-861-5964 Fax: +81-29-861-5989 E-mail: t.suehiro ＠ aist.go.jp
> 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki 3058568, Japan
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