[openrtm-users 00874] Re: OpenRTM1.0.0-RC1のOutPortに値が格納できない不具合

2009年 7月 24日 (金) 10:38:17 JST

俵様

安藤です

お世話になっております。

申し訳ございませんが、下記のメールはご質問でしょうか？
意図がよくつかめませんでした。

2009/07/24 10:11 に 俵　崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
> 安藤様
>
> 俵です。
>
> 早速の返信ありがとうございます。
>
> 仕様変更により接続するまでバッファが無い旨了解いたしました。
>
> 1)RTC::PortBase::connectの戻り値がtrueである。
> 2)RTCSystemEditorでは動作確認時に接続ラインが描画表示される。
> 3)ログにはnotify_connect()以下の接続の処理が記録されている
> 等の理由により接続は成功していると当方では判断していました。
>
> ログからは読み取れませんでしたが、
> 未接続の段階でwriteメンバを呼び出してしまっている
> というご指摘については調査してみます。
>
> 以上です。
> よろしくお願いいたします。
>
> Ando Noriaki wrote 2009/07/23 14:05:
>> 俵さま
>>
>> 安藤です
>>
>> 1.0からは、バッファはコネクタに属する構造に変更されました。
>> したがって、接続するまではバッファが存在せずOutPortにwrite
>> しても値はどこにも格納されません。
>> このような仕様で不都合が生じるようでしたら、どのようなケースで
>> 問題になるのか利用例を教えていただけますでしょうか。
>> よろしくお願いいたします。
>>
>>
>> 2009/07/23 13:52 に 俵　崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
>>> 産総研 知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グループ
>>> にてお世話になっております 俵です。
>>>
>>> 現在OpenHRP3.1.0β2ベースで可能であればOpenRTM0.4.2への
>>> 互換性を保ったままOpenRTM1.0.0-RC1への対応をしております。
>>>
>>> OpenRTM1.0.0-RC1に対応した場合、
>>> bool OutPort<DataType>::write(DataType& value)
>>> の処理中m_connectorsのサイズが0による理由で
>>> バッファに値を格納できない現象に遭遇しております。
>>>
>>> 初期化方法に問題があると疑って動作を追っているのですが、
>>> ログなどによると
>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: connector push backed: 1
>>> Jul 23 10:56:41 DEBUG: steer: publishInterface() successfully finished.
>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: 0 connectors are existing
>>> と一見m_connectorsコンテナにコネクタインスタンスが
>>> 格納されるているようです。
>>>
>>> このような場合の対処方法についてご教示ください。
>>> 動作時のログも添付いたします。
>>> よろしくお願いします。
>>>
>>> --
>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
>>> 株式会社　スプリング（http://www.spring.cc/)
>>> つくば事業所　俵　崇文
>>> 俵　崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
>>> 俵　崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>>> 事業所 TEL：029-871-7710
>>> 事業所 FAX：029-830-7037
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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
                  知能システム研究部門 統合知能研究グループ
                  〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
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                  n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org