[openrtm-users 00877] Re: OpenRTM1.0.0-RC1のOutPortに値が格納できない不具合
俵 崇文＠AIST
tawara-takafumi ＠ aist.go.jp
2009年 7月 28日 (火) 15:40:51 JST
安藤様
俵です。
返信送れて申し訳ありません。
その後試行錯誤してみたのですが、
結局狙い通りの動作がえられませんでした。
また問題点を整理するための時間が必要でした。
改めて質問させてください。
外部プロセスとコアロジックRTC(図ではSampleSV)の仲介を行なう
ControllerBridgeをOpenRTM0.4.2からOpenRTM1.0.0に
対応する過程でOutPortのバッファに値が格納できない現象に対処したいので
ご教示ください。
torque
┌←───────←┐
┌──□──┐ ┌──□──┐
│ Virtual │steer │ SampleSV │
│ □→─→□ │
│ Robot │ │ │
│ □→─→□ │
│ RTC │ vel │ RTC │
└─────┘ └─────┘
□:ポート
ControlllerBridgeの動作例
添付したファイルは上図のRTC構築時のログです。
実行例ではControlllerBridgeはSampleSVRTCとVirtualRobotRTCを
生成して対応するポートを接続します。図ではVirtualRobotRTC側の
steer OutPort、vel OutPortに値が格納できませんでした。
特にポート接続ではOpenRTMのサンプルSimpleIOの
ConnectorComp.cppを参考にして以下のコードを作成しました。
bool Controller_impl::connectPorts(Port_Service_Ptr_Type outPort,
Port_Service_Ptr_Type inPort)
{
// connect ports
RTC::ConnectorProfile cprof;
cprof.connector_id = "";
cprof.name = CORBA::string_dup("connector0");
cprof.ports.length(2);
cprof.ports[0] = Port_Service_Type::_duplicate(inPort);
cprof.ports[1] = Port_Service_Type::_duplicate(outPort);
#ifdef OPENRTM_VERSION_042
CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
"CORBA_Any"));
CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
"Push"));
CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
"Flush"));
#else
CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
"corba_cdr"));
CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
"Push"));
CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
"flush"));
#endif
RTC::ReturnCode_t result = inPort->connect(cprof);
return (result == RTC::RTC_OK);
}
サンプルConnectorCompとControlllerBridgeの主な相違点は、
1)SimpleIOでは異なるプロセスで別々のRTCを生成、
接続もConnectorCompプロセスで行なっているが、
ControlllerBridgeでは同じプロセスで２つのRTCを生成し、
ポート間を接続して値を授受している。
2)接続数が複数であること
3)RTCにInPortとOutPortが混在すること
です。0.4.2を利用した場合は問題なく動作していました。
ちなみにRTSystemEditorで動作を追った場合、各RTCの登録、
ポート間接続時のライン描画を確認しました。
以上です。
よろしくお願いいたします。
Ando Noriaki wrote 2009/07/24 10:38:
> 俵様
>
> 安藤です
>
> お世話になっております。
>
> 申し訳ございませんが、下記のメールはご質問でしょうか？
> 意図がよくつかめませんでした。
>
> 2009/07/24 10:11 に 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
>> 安藤様
>>
>> 俵です。
>>
>> 早速の返信ありがとうございます。
>>
>> 仕様変更により接続するまでバッファが無い旨了解いたしました。
>>
>> 1)RTC::PortBase::connectの戻り値がtrueである。
>> 2)RTCSystemEditorでは動作確認時に接続ラインが描画表示される。
>> 3)ログにはnotify_connect()以下の接続の処理が記録されている
>> 等の理由により接続は成功していると当方では判断していました。
>>
>> ログからは読み取れませんでしたが、
>> 未接続の段階でwriteメンバを呼び出してしまっている
>> というご指摘については調査してみます。
>>
>> 以上です。
>> よろしくお願いいたします。
>>
>> Ando Noriaki wrote 2009/07/23 14:05:
>>> 俵さま
>>>
>>> 安藤です
>>>
>>> 1.0からは、バッファはコネクタに属する構造に変更されました。
>>> したがって、接続するまではバッファが存在せずOutPortにwrite
>>> しても値はどこにも格納されません。
>>> このような仕様で不都合が生じるようでしたら、どのようなケースで
>>> 問題になるのか利用例を教えていただけますでしょうか。
>>> よろしくお願いいたします。
>>>
>>>
>>> 2009/07/23 13:52 に 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
>>>> 産総研 知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グループ
>>>> にてお世話になっております 俵です。
>>>>
>>>> 現在OpenHRP3.1.0β2ベースで可能であればOpenRTM0.4.2への
>>>> 互換性を保ったままOpenRTM1.0.0-RC1への対応をしております。
>>>>
>>>> OpenRTM1.0.0-RC1に対応した場合、
>>>> bool OutPort<DataType>::write(DataType& value)
>>>> の処理中m_connectorsのサイズが0による理由で
>>>> バッファに値を格納できない現象に遭遇しております。
>>>>
>>>> 初期化方法に問題があると疑って動作を追っているのですが、
>>>> ログなどによると
>>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: connector push backed: 1
>>>> Jul 23 10:56:41 DEBUG: steer: publishInterface() successfully finished.
>>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: 0 connectors are existing
>>>> と一見m_connectorsコンテナにコネクタインスタンスが
>>>> 格納されるているようです。
>>>>
>>>> このような場合の対処方法についてご教示ください。
>>>> 動作時のログも添付いたします。
>>>> よろしくお願いします。
>>>>
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