[openrtm-users 00850] Re: SimpleIO の run.sh のエラー
Masayuki Shimizu
masayuki.shimizu ＠ aist.go.jp
2009年 6月 25日 (木) 19:56:22 JST
産総研 栗原様
ご対応ありがとうございます。
ご教示頂いた方法でポート接続ができました。
# ポート接続を自作プログラムで行っている
場合は、プログラムの変更が必要そうですね。
そのためにも、0.4.2と1.0.0のバージョン判別を
できる方法が必須かと思います。
静岡大 清水
--- kurihara shinji <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp> wrote:
> 静岡大学 清水様
>
> お世話になっております。
> 産総研 栗原です。
>
> ご指摘のエラーに関してですが、SimpleIO/ConnectorComp.cpp
の
> バグが原因でした。
>
> 具体的には、下記の３点の修正が必要です。
>
・"Flush","New","Periodic"を全て小文字の"new","flush","periodic"
> に変更。
>
> ・"dataport.interface_type"の"CORBA_Any"を"corba_cdr"
に変更。
>
> ・"dataport.push_interval"を"dataport.push_rate"に変
更。
>
>
修正したものを添付させて頂いておりますので、examples/SimpleIO/
> ConnectorComp.cppと置き換えてご使用ください。
>
> ご迷惑をお掛けしまして大変申し訳ございません。
>
>
> 以上、宜しくお願い致します。
>
>
>
>
> On Wed, 24 Jun 2009 13:35:25 +0900 (JST)
> Masayuki Shimizu <masayuki.shimizu ＠ aist.go.jp>
> wrote:
>
> > OpenRTM-aist開発者の皆様
> >
> > 1.0.0-RC1のexample/SimpleIOの
> > run.shを起動すると、
> > lt-ConnectorComp: ConnectorComp.cpp:129 int
> main(int,
> > char**): Assertion 'ret == RTC::RTC_OK' failed.
> > というエラーが出ます。
> > ポートのconnectがエラーとなっているようですが、
> >
> トレースが面倒なので、このような症状の経験があれば、
> > 原因とその対処法を教えてください。
> >
> > 使用環境は、Fedora Core 5, omniORB-4.1.2です。
> > ダウンロードしたOpenRTM-aist-1.0.0-RC1を
> > $ ./configure --prefix=/usr
> > $ make
> > とした後、example/SimpleIO内で
> > $ sh run.sh
> > をしただけで、他には手を加えてません。
> >
> > なお、現在のシステムには0.4.2がインストールされて
> > いるため、1.0.0はインストールせずに使ってます。
> > RtcLinkも0.4.2のままなので、
> > RtcLink等からのポート接続は試してません。
> >
> > #
> ところで、0.4.2と1.0.0の共存は出来るのでしょうか？
> > もし可能であれば、方法を教えて頂けると助かります。
> > （RTCヘッダファイル、ライブラリ、RtcLink等）
> >
> > 以上、よろしくお願いいたします。
> >
> > 静岡大 清水
> >
> > --------------------
> > Masayuki Shimizu
> > Assistant Professor
> > Dept. of Mechanical Engineering, Shizuoka Univ.
> > 3-5-1, Johoku, Naka-ku, Hamamatsu 432-8561, JAPAN
> > TEL/FAX: +81-53-478-1061
> > Email: tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp
> >
>
>
> --
> ----------
> 栗原 眞二 <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp>
>
> 独立行政法人産業技術総合研究所
> 知能システム研究部門 統合知能研究グループ
> 〒305-8568
> 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
>
> TEL: 029-861-5956
> > // -*- C++ -*-
> /*!
> * @file ConnectorComp.cpp
> * @brief connector application
> * @date $Date: 2008-01-13 07:24:08 $
> *
> * Copyright (c) 2003-2007 Noriaki Ando
> <n-ando ＠ aist.go.jp>
> * Task-intelligence Research Group,
> * Intelligent System Research Institute,
> * National Institute of Industrial Science
> (AIST), Japan
> * All rights reserved.
> *
> * $Id: ConnectorComp.cpp 778 2008-07-29 04:59:25Z
> n-ando $
> */
>
> #include <iostream>
> #include <vector>
> #include <string>
> #include <rtm/CorbaNaming.h>
> #include <rtm/RTObject.h>
> #include <rtm/NVUtil.h>
> #include <rtm/CORBA_SeqUtil.h>
> #include <rtm/CorbaConsumer.h>
> #include <assert.h>
>
>
> using namespace RTC;
>
> void usage()
> {
> std::cout << std::endl;
> std::cout << "usage: ConnectorComp [options]" <<
> std::endl;
> std::cout << std::endl;
> std::cout << " --flush ";
> std::cout << ": Set subscription type flush" <<
> std::endl;
> std::cout << " --new ";
> std::cout << ": Set subscription type new" <<
> std::endl;
> std::cout << " --periodic [Hz] ";
> std::cout << ": Set subscription type periodic" <<
> std::endl;
> std::cout << std::endl;
> }
>
> int main (int argc, char** argv)
> {
> int _argc(0);
> char** _argv(0);
>
> std::string subs_type;
> std::string period;
> for (int i = 1; i < argc; ++i)
> {
> std::string arg(argv[i]);
> if (arg == "--flush") subs_type =
> "flush";
> else if (arg == "--new") subs_type =
> "new";
> else if (arg == "--periodic")
> {
> subs_type = "periodic";
> if (++i < argc) period = argv[i];
> else period = "1.0";
> }
> else if (arg == "--help")
> {
> usage();
> exit(1);
> }
> else
> {
> subs_type = "flush";
> }
> }
>
> std::cout << "Subscription Type: " << subs_type <<
> std::endl;
> if (period != "")
> std::cout << "Period: " << period << " [Hz]" <<
> std::endl;
>
>
> CORBA::ORB_var orb = CORBA::ORB_init(_argc,
> _argv);
> CorbaNaming naming(orb, "localhost:9876");
>
> CorbaConsumer<RTObject> conin, conout;
> PortServiceList_var pin;
> PortServiceList_var pout;
>
> // find ConsoleIn0 component
> conin.setObject(naming.resolve("ConsoleIn0.rtc"));
>
> // get ports
> pin = conin->get_ports();
> pin[(CORBA::ULong)0]->disconnect_all();
> assert(pin->length() > 0);
> // activate ConsoleIn0
> ExecutionContextList_var eclisti;
> eclisti = conin->get_owned_contexts();
>
>
eclisti[(CORBA::ULong)0]->activate_component(RTObject::_duplicate(conin._ptr()));
>
> // find ConsoleOut0 component
>
> conout.setObject(naming.resolve("ConsoleOut0.rtc"));
> // get ports
> pout = conout->get_ports();
> pout[(CORBA::ULong)0]->disconnect_all();
> assert(pout->length() > 0);
> // activate ConsoleOut0
> ExecutionContextList_var eclisto;
> eclisto = conout->get_owned_contexts();
>
>
eclisto[(CORBA::ULong)0]->activate_component(RTObject::_duplicate(conout._ptr()));
>
> // connect ports
> ConnectorProfile prof;
> prof.connector_id = "";
> prof.name = CORBA::string_dup("connector0");
> prof.ports.length(2);
> prof.ports[0] = pin[(CORBA::ULong)0];
> prof.ports[1] = pout[(CORBA::ULong)0];
> CORBA_SeqUtil::push_back(prof.properties,
> NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
> "corba_cdr"));
> CORBA_SeqUtil::push_back(prof.properties,
> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
> "Push"));
> CORBA_SeqUtil::push_back(prof.properties,
> NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
> subs_type.c_str()));
> if (period != "")
> CORBA_SeqUtil::push_back(prof.properties,
> //
> NVUtil::newNV("dataport.push_interval",
> NVUtil::newNV("dataport.push_rate",
> period.c_str()));
> ReturnCode_t ret;
> ret = pin[(CORBA::ULong)0]->connect(prof);
> assert(ret == RTC::RTC_OK);
>
> std::cout << "Connector ID: " << prof.connector_id
> << std::endl;
> NVUtil::dump(prof.properties);
>
> orb->destroy();
> exit(1);
> }
>
>
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