[openrtm-users 00978] Re: OpenRTM-aist-1.0.0-RC1 (C++) DataPort型データのTimeStamp不具合

[Ando Noriaki]

OpenRTM MLの皆様

安藤です

タイムスタンプの件は、現在のところいろいろと使い方があるようで、
フレームワーク側で強制的に打刻すると問題になる場合もあるようですので、

・フレームワーク側ではタイムスタンプを打刻しない
・タイムスタンプを打刻する関数を追加する

という方向にしようと思います。

その変更部分のパッチをお送りします。必要なかたはご利用ください。
変更は OutPort.h のみですので、OutPort.h を入れ替えるだけでも結構です。



2009年9月30日12:56 Nobuyuki Kita <n.kita ＠ aist.go.jp>:
> 安藤様
>
>> 素人考えで、例えば、送信時に「Time tm」部をチェックして、Nullだったら、
>> 送信時刻を付与し、もし既に何らかの時刻（OpenHRP3側で付けたり、RTC内部で
>> オリジナルルールに基づいた時刻など）が付与されていれば、そのままいじらず
>> 送信するのはどうかな、と思ってました。
>
> OMGにおけるロボットの位置情報標準であるRoLoにおけるタイムスタンプも
> ? Timestamp ? specifies time at occurring measurement for current position and orientation. It is compati
> ble to POSIX time which is the time elapsed since midnight Coordinated Universal Time (UTC) of Janu
> ary 1, 1970. A timestamp consists of two integers of elapsed seconds and nanoseconds which is compati
> ble to standard UNIX C time_t data structure.
> と定義されています。
>
> ということで、先の中島さんからの提案、
> ユーザー（RTC作成者）がつけたタイムスタンプを
> 上書きしない仕様への変更に一票投じます。
>
> 喜多
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> 主任研究員　喜多伸之
> 独立行政法人　産業技術総合研究所　知能システム研究部門
> ヒューマノイド研究グループ
> 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1　つくば中央第2
> E-mail:　n.kita ＠ aist.go.jp   http://www.is.aist.go.jp/nkita/
> TEL:029-861-5986  FAX:029-861-5444
>
>
>
>



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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
    〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org

Noriaki Ando, Ph.D.
    Senior Research Scientist, RT-Synthesis R.G., ISRI, AIST
    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: OutPort.patch
型:         application/octet-stream
サイズ:     934 バイト
説明:       無し
URL:        <http://www.openrtm.org/pipermail/openrtm-users/attachments/20091022/75a2c5c3/attachment-0002.obj>
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: OutPort.h
型:         application/octet-stream
サイズ:     20252 バイト
説明:       無し
URL:        <http://www.openrtm.org/pipermail/openrtm-users/attachments/20091022/75a2c5c3/attachment-0003.obj>