[openrtm-users 01380] onInitialize()、onStartup()内でのWAITについて

[二宮恒樹]

産総研 安藤様

お世話になっております。富士ソフトの二宮です。

現在、Ubuntu10.04LTS＋OpenRTM-1.0.0-RELEASE上で
検証を行うため、各種モジュールの移植作業を行っておりますが
一点問題が発生しております。

onInitialize() もしくは onStartup() 内にて一定時間WAITをかけると
下記のエラーを吐いてアボートする状況です。
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rtc ＠ rtc-desktop:~/openrtm/myRTC/RefHard2_ArmController_ver3.0.0$
./RH2ArmControlComp
（中略）
terminate called after throwing an instance of 'CORBA::BAD_INV_ORDER'
Aborted
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現状、リファレンスハードウェアアームモジュールではonInitialize内で
アームのキャリブレーションを約1分程かけて行うため、キャリブレーション終了後
RTCがアボートしてしまう状況です。

この現象はonInitialize()内にsleep(60)を入れるだけで再現可能で、同様の現象が
onStartup()でも発生しております。

尚、使用しているのはC++版であり、python版、Java版は未確認です。

0.4.2では発生していなかった現象ですが、1.0.0からの変更で何かお心当たり
ありましたら、お知らせ頂けますでしょうか。

以上、ご確認のほどよろしくお願いいたします。

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二宮 恒樹(Tsuneki Ninomiya)
富士ソフト株式会社 ロボット事業推進部　R&D室
E-mail :tnninomi ＠ fsi.co.jp
Tel/Fax:03-3256-6353
(RTC再利用技術研究センター)
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