[openrtm-users 01381] Re: onInitialize()、onStartup()内でのWAITについて

[kurihara shinji]

富士ソフト株式会社 二宮様

お世話になっております。
産総研　栗原です。

OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASEから、Managerの管理下にRTCが一つも存在しない場合、
Managerを終了するような機能が追加されました。
なお、この機能はデフォルトで有効となっており、10秒周期でRTCの存在のチェック
を行っております。

今回の場合、RTCが生成されるまでに時間を要するため、RTCが生成されている間に
Managerが終了されたのではないかと推測しております。

このManagerの機能は以下のようにrtc.confに記述する事で無効にする事ができます
ので、rtc.confに以下の行を追加してご確認頂けますでしょうか。

# file: rtc.conf
manager.shutdown_auto: NO


以上、宜しくお願い致します。


On Thu, 5 Aug 2010 11:35:00 +0900
二宮恒樹 <tnninomi ＠ fsi.co.jp> wrote:

> 産総研 安藤様
> 
> お世話になっております。富士ソフトの二宮です。
> 
> 現在、Ubuntu10.04LTS＋OpenRTM-1.0.0-RELEASE上で
> 検証を行うため、各種モジュールの移植作業を行っておりますが
> 一点問題が発生しております。
> 
> onInitialize() もしくは onStartup() 内にて一定時間WAITをかけると
> 下記のエラーを吐いてアボートする状況です。
> ----------------------------------------------------------------------------------------------------
> rtc ＠ rtc-desktop:~/openrtm/myRTC/RefHard2_ArmController_ver3.0.0$
> ./RH2ArmControlComp
> （中略）
> terminate called after throwing an instance of 'CORBA::BAD_INV_ORDER'
> Aborted
> ----------------------------------------------------------------------------------------------------
> 
> 現状、リファレンスハードウェアアームモジュールではonInitialize内で
> アームのキャリブレーションを約1分程かけて行うため、キャリブレーション終了後
> RTCがアボートしてしまう状況です。
> 
> この現象はonInitialize()内にsleep(60)を入れるだけで再現可能で、同様の現象が
> onStartup()でも発生しております。
> 
> 尚、使用しているのはC++版であり、python版、Java版は未確認です。
> 
> 0.4.2では発生していなかった現象ですが、1.0.0からの変更で何かお心当たり
> ありましたら、お知らせ頂けますでしょうか。
> 
> 以上、ご確認のほどよろしくお願いいたします。
> 
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> 二宮 恒樹(Tsuneki Ninomiya)
> 富士ソフト株式会社 ロボット事業推進部　R&D室
> E-mail :tnninomi ＠ fsi.co.jp
> Tel/Fax:03-3256-6353
> (RTC再利用技術研究センター)
> ---------------------------------------------
> 


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栗原　眞二 <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp>

独立行政法人産業技術総合研究所
  知能システム研究部門　統合知能研究グループ
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