[openrtm-users 01518] Re: RTコンポーネントリリース | New RT-Component release: RTC:Kinect

[Geoffrey Biggs]

Hi Michael,

The component is available at github:

https://github.com/gbiggs/rtckinect

It still has some important features missing. Top of the list are a
point cloud output and changing it to use the OpenNI driver (for greater
API stability, built-in calibration, potential skeleton tracking, and a
pile of other nice things). We're working on these but the end of the
year is a busy time in Japan.

As always, comments and patches are welcome.

Geoff


On 15/12/10 23:37, Michael Jäntsch wrote:
> Hello everyone,
> 
> even though I have some problems figuring out what the email is about a
> RTC:Kinect component sounds very interesting.
> I couldn't find it anywhere though? Where is it released? Is it
> available for the open public?
> 
> thanks
> Michael
> 
> Am 15.12.2010 00:21, schrieb Geoffrey Biggs:
>> 矢口さま
>>
>> ジェフです。
>>
>> パッチで誠にありがとうございます。githubのソースにアップロードしました。
>>
>>
>> On 14/12/10 22:34, Hiroaki Yaguchi wrote:
>>> Geoffrey様，菅様
>>>
>>> 東京大学　矢口です．
>>> お世話になっております．
>>>
>>> rtckinectの件ですが，
>>> 最近のlibfreenectの更新でコンパイルできなくなっておりましたので，
>>> 当研究室で最新版でのコンパイルが通るように変更し，
>>> また一部デバッグをさせていただきました．
>>> パッチを添付いたします．ご確認の上，対応いただけますと幸いです．
>>>
>>> 変更点
>>> ・libfreenect最新版への対応を行いました．
>>> ・width=640;width=480;bpp=32となっていた部分を
>>> 　width=640;height=480;bpp=24としました．
>>> ・11bitのデプスを2Bytes使って格納するようにしました．
>>> ・デプス画像のformatを"depthmap"に変更しました．
>>>
>>> 以上，よろしくお願いいたします．
>>>
>>>
>>> 矢口　裕明
>>> 東京大学大学院　情報理工学系研究科
>>> 創造情報学専攻　稲葉雅幸研究室　特任助教
>>> h-yaguchi ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp
>>>
>>>
>>> (2010/11/23 22:13), Geoffrey Biggs wrote:
>>>> 菅様
>>>>
>>>> コメント、まことにありがとうございます。お互いにぜひコンポーネントを開発
>>>> しましょう。今菅さんを作者のリストに追加しました。githubを使いますか。そ
>>>> こで開発の強力は簡単です。
>>>>
>>>> キャストの問題はlibfreenectのバージョン問題のようです。直しまし
>>>> た。（Kinectは通勤のために箱に戻りましたのでコンパイル以外のテストはまだ
>>>> です。）確かにlibfreenectは早く開発されていますからとりあえずよく
>>>> RTC:Kinectの習性は必要のようです。
>>>>
>>>> これからするつもりなことは：
>>>>
>>>> 1.　マニュアルを書きます。
>>>> 2.　深さのデータをpoint cloudとして出力します。
>>>> 3.　LEDの制御ようのポートを追加します。（IDLファイルでLEDの色のデータ型
>>>> を作ります。）
>>>> 4.　画像も深さデータもオプションで機動か不機動かを選択できるようにしま
>>>> す。
>>>> 5.　加速データをチェックします。
>>>> 6.　timestampsを直します。（libfreenectのエラーかどうか不明です。）
>>>> 7.　必要ないソースファイルを消します。
>>>>
>>>>
>>>> 現在の使ってるlibfreenectバージョンは12a39e384bです。
>>>>
>>>> よろしくお願いいたします。
>>>>
>>>>
>>>> On 23/11/10 19:18, Yuki Suga wrote:
>>>>> ジェフさん，皆さま：
>>>>> リバストの菅です．お疲れ様です．
>>>>>
>>>>> 僕も古いドライバで作っていたものを動かして，
>>>>> マニュアル作成していたところで，
>>>>> これからはお互いにマージした上で，
>>>>> ジェフさんのを中心に使って行こうと思っています．
>>>>>
>>>>>
>>>>> とりあえず，外出先なので動作確認できていませんが，
>>>>> 僕の環境：
>>>>> Ubuntu 9.10 + gcc 4.4.1 + libfreenect-12a39e3だと，
>>>>> コンパイルエラーになります．
>>>>>
>>>>> 1. libfreenect-12a39e3の間違い
>>>>> トップフォルダのCMakeLists.txtが間違っています．フォルダ構造が間違ってい
>>>>> るのです．
>>>>> 添付のCMakeLists.txtに変更して，
>>>>> % cmake ./
>>>>> % make
>>>>> % sudo make install
>>>>> でインストールできます．
>>>>>
>>>>> https://github.com/OpenKinect/libfreenect
>>>>> から落とします．
>>>>>
>>>>> 2. キャスト出来てません．
>>>>> こっちはRTCkinectの問題です．
>>>>> onActivate内のset_depth_callback（110行目）です．
>>>>>
>>>>> freenect_set_depth_callback(dev_, depth_cb);
>>>>>
>>>>> を，
>>>>>
>>>>> freenect_set_depth_callback(dev_, (void(*)(freenect_device*, void*,
>>>>> uint32_t))depth_cb);
>>>>>
>>>>> のように正しくキャストしてあげればコンパイルできました．
>>>>> C++は型変換がうるさいですよね．
>>>>> それともバージョンの問題でしょうか．
>>>>>
>>>>> なぜかパッチ作るのが上手くいかなかったので（コマンドど忘れ）
>>>>> ファイル全部添付します．
>>>>>
>>>>> 皆さま，すみません．
>>>>>
>>>>>
>>>>>
>>>>> //////////////////////////////////////////////
>>>>> 　菅　佑樹　（すが　ゆうき）
>>>>> E-mail: ysuga ＠ ysuga.net
>>>>> 研究者関連：　http://www.ysuga.net/research
>>>>> ロボット関連： http://www.ysuga.net/robot
>>>>> インラインスケート：　http://www.ysuga.net/inline
>>>>>
>>>>> おしらせ：　RTミドルウエアやってます
>>>>>     http://www.ysuga.net/robot/rtm
>>>>> /////////////////////////////////////////////
>>>>>
>>>>> (2010/11/23 14:17), Geoffrey Biggs wrote:
>>>>>> OpenRTM-aistメーリングリストの皆様
>>>>>>
>>>>>> 最近Microsoftで発売されたKinectセンサーのRTコンポーネントを開発しまし
>>>>>> た。1.0のリリースはまだ準備がかかりますが、使えるようになりましたのでア
>>>>>> ナウンスさせていただきます。
>>>>>>
>>>>>> 現在、githubからダウンロードができます。libfreenectライブラリの今日の
>>>>>> バージョンが必要です。libfreenectをインストールしましたからRTC:Kinectを
>>>>>> コンパイルしてください。コンパイルやインストールの仕方は
>>>>>> RTC:HokuyoAistに
>>>>>> 参照してください。
>>>>>>
>>>>>> 今使えるフィーチャは以下のようです。
>>>>>>
>>>>>> - IMUからの加速データ
>>>>>> - カメラからのイメージ
>>>>>> - 深さカメラからの深さデータ
>>>>>> - 角度変更モータの制御
>>>>>>
>>>>>> ■ ダウンロード：
>>>>>> https://github.com/gbiggs/rtckinect
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> ご興味がある方はどうぞ使って見てください。コメントやパッチもお願い致し
>>>>>> ます。
>>>>>>
>>>>>> 以上、よろしくお願いいたします。
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>
>>>>
>>>>
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