[openrtm-users 01210] rtc_handle for OpenrtM-aist-1.0.0

[ts]

皆様，

末廣＠電通大です．
OpenRTM-aist-Python-1.0.0がリリースされたので，
rtcやrtc_handleの0.4.2からの移植を始めました．

rtcについては個人的に愛用していたread側のOnWriteコールバックが
なくなったことを除けば，大きな変更なしに移れそうだという感触です．

rtc_handleの方は少し困った状況になっています．
皆様のお知恵を拝借できればと思って状況を説明します．
松坂さん，栗原さんに作成して頂いたものをベースにしたとりあえずのものは
<http://www.taka.is.uec.ac.jp/~suehiro/rtm1.0.0/>に置いてあります．

コンポーネントのactivate/deactivate/reset，
コンポーネント同士の接続／切り離し，
コンポーネントのconfigurationサービスの利用
などは使えることを確認しています．

困っている点は，
(1)ポート名に，コンポーネント名がくっついてくる．
　0.4.2では，ポート名はポート名だけだったのですが，
　1.0.0ではなぜか，コンポーネント名.ポート名の形式になっています．
　一見親切なのですが，コンポーネントを取り替えても動くプログラムを
　作ろうとすると，かえって処理が複雑になってしまいます．
　これはもとに戻す予定はないのでしょうか．
(2)'dataport.corba_cdr.inport_ref'にwriteしてもデータが送られない？
　ちゃんとconnectしたrtcからはデータが届いているのですが，
　rtc_handleからwriteしてもだめに見えます．
　PORT_OKはかえってくるのですが使い方が違うのでしょうか？
(3)'dataport.corba_cdr.outport_ref'がない．
　outportの側はobject referenceすら取得できません．

これらについて何かご存知でしたら教えて頂けると助かります．
まだサービスポートについては調べていませんが，
どうなるか少し心配しています．

ポートへのアクセスを全面的に設計し直す必要があるのでしょうか．

以上，よろしくお願いします．
-- 
Takashi Suehiro, Professor, Intelligent Systems Lab,
Graduate School of Information Systems,
the University of Electro-Communications
Tel: +81-424-43-5655 Fax: +81-424-43-5682
E-mail: suehiro ＠ is.uec.ac.jp
1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo 1828585, Japan