[openrtm-users 01211] Re: rtc_handle for OpenrtM-aist-1.0.0

[Geoffrey Biggs]

末廣様

産総研のジェフです。

rtc_handleを1.0にあわせることをお疲れさまです。確かに0.4.2から詳しいとこ
ろはよく変わりました。

１）rtctreeの場合、APIの中にポート名からコンポーネント名を消します。参照
はこのファイルの２１４行目です。

http://github.com/gbiggs/rtctree/blob/3395f0f6c0bd21329bf11ee20c85d5fb8b50fba2/rtctree/ports.py

例えば、rtcshellはポートを使う時、rtcshellのコードはより綺麗になります。

２）接続されてないポートにデータを書けないようです。そのために、rtcshell
でdummy connectionを作ってデータを書きます。参照はこのファイルの７９行目
です。

http://github.com/gbiggs/rtcshell/blob/6ee7c982edc3e82282f5dee48ba6c87a4d7cab74/rtcshell/rtinject.py

こうなった理由はポートとトランスポートをもっと分かれたようにするためにだ
と思います。

ところで、rtcshellをshellだけじゃなくて、Pythonからも呼べます。例えば、

shellの場合：
$ rtinject ConsoleOut0.rtc:in 'RTC.TimedLong(RTC.Time(0, 0), 5)'

Pythonの場合：
rtcshell.rtinject.main(argv=['ConsoleOut0.rtc:in',
	'RTC.TimedLong(RTC.Time(0, 0), 5)'])

３）この問題について思ったことはないんですが、rtctreeの場合、できます。
ちょっと複雑ですけど。コネクションから取りたい場合はrtctreeがAPIの中でコ
ネクションのポートを探して、コネクションのオブジェクトに入れます。ポート
の場合は既にCORBAオブジェクトがあるので、そのCORBAオブジェクトから取れます。


以上、よろしくお願いいたします。


On 17/05/10 19:47, ts wrote:
> 皆様，
> 
> 末廣＠電通大です．
> OpenRTM-aist-Python-1.0.0がリリースされたので，
> rtcやrtc_handleの0.4.2からの移植を始めました．
> 
> rtcについては個人的に愛用していたread側のOnWriteコールバックが
> なくなったことを除けば，大きな変更なしに移れそうだという感触です．
> 
> rtc_handleの方は少し困った状況になっています．
> 皆様のお知恵を拝借できればと思って状況を説明します．
> 松坂さん，栗原さんに作成して頂いたものをベースにしたとりあえずのものは
> <http://www.taka.is.uec.ac.jp/~suehiro/rtm1.0.0/>に置いてあります．
> 
> コンポーネントのactivate/deactivate/reset，
> コンポーネント同士の接続／切り離し，
> コンポーネントのconfigurationサービスの利用
> などは使えることを確認しています．
> 
> 困っている点は，
> (1)ポート名に，コンポーネント名がくっついてくる．
> 　0.4.2では，ポート名はポート名だけだったのですが，
> 　1.0.0ではなぜか，コンポーネント名.ポート名の形式になっています．
> 　一見親切なのですが，コンポーネントを取り替えても動くプログラムを
> 　作ろうとすると，かえって処理が複雑になってしまいます．
> 　これはもとに戻す予定はないのでしょうか．
> (2)'dataport.corba_cdr.inport_ref'にwriteしてもデータが送られない？
> 　ちゃんとconnectしたrtcからはデータが届いているのですが，
> 　rtc_handleからwriteしてもだめに見えます．
> 　PORT_OKはかえってくるのですが使い方が違うのでしょうか？
> (3)'dataport.corba_cdr.outport_ref'がない．
> 　outportの側はobject referenceすら取得できません．
> 
> これらについて何かご存知でしたら教えて頂けると助かります．
> まだサービスポートについては調べていませんが，
> どうなるか少し心配しています．
> 
> ポートへのアクセスを全面的に設計し直す必要があるのでしょうか．
> 
> 以上，よろしくお願いします．