[openrtm-users 01462] Re: [openrtm-users 01461] Re: rtc_handle for OpenrtM-aist-1.0.0 （ほぼ完成か？）

[takashi suehiro]

安藤様，

末廣です．
今，個人PCが故障中でgmailから出しているので私のメールは
メーリングリストには流れていないと思います．
前のメールは安藤さんのreplyのおかげで流れたことになるのかな．
ありがとうございます．

で，原因ですが，
0.4xではconnectorは仮想的なもので，ある意味実体がなかったのですが
Connector が1.0.0では実体を持つようになったためdisconnectすると
それが開放されてしまうことが分かりました．いったんdisconnectした
connector_idを再利用すると接続ができないことがあります．
またうまくいっているようでも，古いconnector_idを使って何度も
接続，切断を繰り返しているとコンポーネント本体が死ぬこともあるようです．
そういうゴミ接続ができると，他のツール（rtcshellなど）を使って
接続，切断を繰り返していてもコンポーネントが死にます．

そこで対策としてconnectするときに常に新しいConnectorを生成し、
情報を更新するようにしました。
今のところうまくいっているように見えます．

2010年11月10日2:46 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
> 末廣先生
>
> 安藤です
>
>> 皆様，
>>
>> 末廣＠電通大です．
>> rtc_handle for OpenRTM-aist-1.0.0が安定してきたのでご報告します．
>>
>> これまでポートの接続，切断，再接続などの処理が安定しなかった問題を解決しました．
>> <http://www.taka.is.uec.ac.jp/~suehiro/rtm1.0.0/>に置いてあります．
>> 0.4.2版からの注意点も簡単に記述してありますので参考にしてください．
>>
>> もしご興味があれば使ってみて下さい．
>
> アナウンスありがとうございます。
> 参考のために、接続が安定しなかった原因と、どのような変更によって
> 安定するようになったのかを教えていただけないでしょうか？
> よろしくお願いいたします。
>
> --
> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
>    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
>    〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
>    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
>    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org
>
>



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