[openrtm-users 01587] ExtTriggerのサンプル

[Shunji Satoh]

電気通信大学大学院・佐藤と申します．

お世話になっております．

Python版の ExtTrigger のサンプルが，期待通りの動作をせず悩んでおります．た
だ，ExtTrigExecutionContext に関して私が誤解している可能性も大きと思っています．
実行環境は WindowsXP-SP3（32bit），OpenRTM-aist-1.0.0，python2.6，コンポーネントはすべて
ローカルで実行しています．

私は ExtTrigger の挙動を以下のように理解しているのですが，誤解でしょうか．ご指摘いただけれ
ば幸いです．（Open-RTM\example\Python\ExtTrigger のサンプルを試しています）
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a．PERIODIC であれば周期的に実行されるが，
b．ExtTrigger サンプルである Connector.py は，キーボードからの入力 0/1/2 によって各コン
ポーネントの実行を制御している．具体的には「0: tick ConsoleIn component」「1: tick
ConsoleOut component」「2: tick both components」．
c．たとえば 0 の場合は，ConsoleIn の時間だけを進めるため，ConsoleIn は入力を受け付ける（例
えば999と入力）が，ConsoleOut に表示されない（999は表示されない）．
d. 上記 b のキーボード入力が 1 である場合，ConsoleOut の時間が進み，その時点で 999 が表示
される．
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しかしながら私の環境では，Connector.py へのキーボード入力が 0/1/2 のいずれであっても，同じ
挙動をします（外部トリガーによる制御ではなく，PERIODIC な実行をしているようです．）
上記 a〜d. は私の誤解でしょうか．

なおバグレポートになるかと思いますが，サンプル付属の ExtTrigger\run.py は rtm-naming.py の
呼び出しパスが適切ではないようです．そこで以下のように実行しています．
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1．スタート⇒すべてのプログラム⇒OpenRTM-aist⇒Python⇒tools⇒Start naming service
2．コマンドプロンプトを立ち上げてディレクトリを移動したのち，以下を実行．
3．start ConsoleIn.py
4．start ConsoleOut.py
5．start Connector.py
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以下，ExtTrigger サンプルを実行している理由について記します．
・複数のコンポーネントがあり，それぞれ compA, compB, compC とします．これらのコンポーネン
トは，とある系全体のシミュレーションをするために分割されたコンポーネントです．
・compA→compB→compC のデータの流れと，
・compB←compC のフィードバックがあります．
・compB はほかの二つに比べて，長いシミュレーション時間を要します．例えば物理的単位時間のシ
ミュレーションを行う際に，compB は CPU時間で 1分ほど要しますが，compA と compC はそれぞれ
1秒程度です．
・このような系を制御したく（同期といえますでしょうか）いろいろ調べた結果，どうやら
ExtTrigExecutionContext を使えばよいことがわかった．
・そこで使い方を勉強するために，ExtTrigger サンプルを試しているが，期待している結果が得ら
れない．


以上です．よろしくお願いします．