[openrtm-users 01591] Re: ExtTrigger のサンプル

[Masayuki Shimizu]

佐藤様

静岡大の清水です。

> 2．"0"を選択，すなわち「0: tick ConsoleIn
> component」とすれば，ConsoleIn.py::onExecute()
> が実行されるので，"Please input number:"
> のプロンプトが出ると期待していたが，
> 3．見た目上，何も変化せず，
> 4．Connector.py の画面においてもう一度，"0"
> を選択すると，"Please input number:" が表示さ
> れる．

最初のtick()では、アクティブ化処理が実行されます。
この時点でRTCはアクティブになりますが、
onExecute()は実行されません。

onExecute()を実行するためにはもう一度tick()を
コールしないとなりません。

なので、最初のtick()では何も起こってないように
「見える」だけです。実際はRTCがアクティブ状態に
遷移しています。SystemEditorなどで確認してみると
わかると思います。

# プログラミングに苦労しているようですが、
頑張ってください。
プログラミングのスキルアップには試行錯誤や
経験が必要です（と個人的には思います）。
一朝一夕には上達しないものです。
ソースを読んでみるというのは大変良いことです。
最初はわからなくてもだんだん分かってきます。
私もコードリーディングでRTMの勉強をしました。

清水
--- Shunji Satoh <shun ＠ is.uec.ac.jp> wrote:

> 栗原様，みなさま
> 
> 電通大院・佐藤です．
> 早速のご返信ならびにスクリプトの添付，誠にありがとうご
ざいます．
> 
> 結果から報告しますと，頂いた
> ExtTrigExecutionContext.py
> で動作することを確認しました．あり
> がとうございます．ただ，一点質問があります．
> 
> ExtTrig
> のサンプルを実行すると，私が想定してる挙動と異なる動作
をします．私の誤解である可能
> 性が大きいのですが，具体的には以下の通りです．
> ----
> 1．Connector.py の画面において，
> 2．"0"を選択，すなわち「0: tick ConsoleIn
> component」とすれば，ConsoleIn.py::onExecute()
> が実行されるので，"Please input number:"
> のプロンプトが出ると期待していたが，
> 3．見た目上，何も変化せず，
> 4．Connector.py の画面においてもう一度，"0"
> を選択すると，"Please input number:" が表示さ
> れる．
> 5．2回目の"0"入力以降は，"0" を入力するたびに
> "Please input number:" が表示される．
> ----
> 
> なぜ，"0" を2回入力しないと ConsoleIn::onExecute()
> が実行されないのかが理解できません．原
> 因は，「tick()：処理を1ステップ進める．ExecutionContext
の処理を1周期分進める．」において，
> 「ExecutionContextの処理を1周期分進める」とは具体的に
何を実行するのかを正確に理解していな
> いからだと思っています．
> 
> 「ExecutionContextの処理を1周期分進める」とは具体的に
どのような処理を行うことなのか，情報
> 源がありましたら，ぜひ教えていただきたいと願っておりま
す．
> 私なりに，調査・検索してみましたが，どうしてもわかりま
せんでした．
> 
> 
> >
> これまでのバグフィックスを行ったパッケージを間もなくリ
リース予定
> > です。
> >
> ただ、現在のところWindows用のインストーラは準備できて
いるのですが、
> >
> 他のパッケージがまだですので、それまでは、ファイルの置
き換えでご対
> > 応頂ければと存じます。
> 
> 楽しみにしております．よろしくお願いします．
> 
> >
> なお、これまでのバグ情報につきましてもWebにアップする
ように致します。
> 
> 可能でしたら URL を教えていただけますでしょうか．
> 
> 以上よろしくお願いします．
> 
> 
> > On Mon, 21 Feb 2011 20:22:48 +0900
> > Shunji Satoh<shun ＠ is.uec.ac.jp>  wrote:
> > 
> >> 電気通信大学大学院・佐藤と申します．
> >>
> >> お世話になっております．
> >>
> >> Python版の ExtTrigger
> のサンプルが，期待通りの動作をせず悩んでおります．た
> >> だ，ExtTrigExecutionContext
> に関して私が誤解している可能性も大きと思っています．
> >> 実行環境は
> WindowsXP-SP3（32bit），OpenRTM-aist-1.0.0，python2.6
，コンポーネントはすべて
> >> ローカルで実行しています．
> >>
> >> 私は ExtTrigger
> の挙動を以下のように理解しているのですが，誤解でしょう
か．ご指摘いただけれ
> >> ば幸いです．（Open-RTM\example\Python\ExtTrigger
> のサンプルを試しています）
> >> ----
> >> a．PERIODIC であれば周期的に実行されるが，
> >> b．ExtTrigger サンプルである Connector.py
> は，キーボードからの入力 0/1/2 によって各コン
> >> ポーネントの実行を制御している．具体的には「0:
> tick ConsoleIn component」「1: tick
> >> ConsoleOut component」「2: tick both
> components」．
> >> c．たとえば 0 の場合は，ConsoleIn
> の時間だけを進めるため，ConsoleIn
> は入力を受け付ける（例
> >> えば999と入力）が，ConsoleOut
> に表示されない（999は表示されない）．
> >> d. 上記 b のキーボード入力が 1
> である場合，ConsoleOut の時間が進み，その時点で 999
> が表示
> >> される．
> >> ----
> >>
> >> しかしながら私の環境では，Connector.py
> へのキーボード入力が 0/1/2 のいずれであっても，同じ
> >>
> 挙動をします（外部トリガーによる制御ではなく，PERIODIC
> な実行をしているようです．）
> >> 上記 a〜d. は私の誤解でしょうか．
> >>
> >>
> なおバグレポートになるかと思いますが，サンプル付属の
> ExtTrigger\run.py は rtm-naming.py の
> >>
> 呼び出しパスが適切ではないようです．そこで以下のように
実行しています．
> >> ----
> >>
> 1．スタート⇒すべてのプログラム⇒OpenRTM-aist⇒Python
⇒tools⇒Start
> naming service
> >>
> 2．コマンドプロンプトを立ち上げてディレクトリを移動し
たのち，以下を実行．
> >> 3．start ConsoleIn.py
> >> 4．start ConsoleOut.py
> >> 5．start Connector.py
> >> ----
> >>
> >>
> >> 以下，ExtTrigger
> サンプルを実行している理由について記します．
> >> ・複数のコンポーネントがあり，それぞれ compA,
> compB, compC とします．これらのコンポーネン
> >>
> トは，とある系全体のシミュレーションをするために分割さ
れたコンポーネントです．
> >> ・compA→compB→compC のデータの流れと，
> >> ・compB←compC のフィードバックがあります．
> >> ・compB
> はほかの二つに比べて，長いシミュレーション時間を要しま
す．例えば物理的単位時間のシ
> >> ミュレーションを行う際に，compB は CPU時間で
> 1分ほど要しますが，compA と compC はそれぞれ
> >> 1秒程度です．
> >>
> ・このような系を制御したく（同期といえますでしょうか）
いろいろ調べた結果，どうやら
> >> ExtTrigExecutionContext
> を使えばよいことがわかった．
> >> ・そこで使い方を勉強するために，ExtTrigger
> サンプルを試しているが，期待している結果が得ら
> >> れない．
> >>
> >>
> >> 以上です．よろしくお願いします．
> >>
> >>
> >>
> >>
> >>
> > 
> > 
> 
> 
>