[openrtm-users 01589] Re: ExtTriggerのサンプル

[Shunji Satoh]

栗原様，みなさま

電通大院・佐藤です．
早速のご返信ならびにスクリプトの添付，誠にありがとうございます．

結果から報告しますと，頂いた ExtTrigExecutionContext.py で動作することを確認しました．あり
がとうございます．ただ，一点質問があります．

ExtTrig のサンプルを実行すると，私が想定してる挙動と異なる動作をします．私の誤解である可能
性が大きいのですが，具体的には以下の通りです．
----
1．Connector.py の画面において，
2．"0"を選択，すなわち「0: tick ConsoleIn component」とすれば，ConsoleIn.py::onExecute()
が実行されるので，"Please input number:" のプロンプトが出ると期待していたが，
3．見た目上，何も変化せず，
4．Connector.py の画面においてもう一度，"0" を選択すると，"Please input number:" が表示さ
れる．
5．2回目の"0"入力以降は，"0" を入力するたびに "Please input number:" が表示される．
----

なぜ，"0" を2回入力しないと ConsoleIn::onExecute() が実行されないのかが理解できません．原
因は，「tick()：処理を1ステップ進める．ExecutionContextの処理を1周期分進める．」において，
「ExecutionContextの処理を1周期分進める」とは具体的に何を実行するのかを正確に理解していな
いからだと思っています．

「ExecutionContextの処理を1周期分進める」とは具体的にどのような処理を行うことなのか，情報
源がありましたら，ぜひ教えていただきたいと願っております．
私なりに，調査・検索してみましたが，どうしてもわかりませんでした．


> これまでのバグフィックスを行ったパッケージを間もなくリリース予定
> です。
> ただ、現在のところWindows用のインストーラは準備できているのですが、
> 他のパッケージがまだですので、それまでは、ファイルの置き換えでご対
> 応頂ければと存じます。

楽しみにしております．よろしくお願いします．

> なお、これまでのバグ情報につきましてもWebにアップするように致します。

可能でしたら URL を教えていただけますでしょうか．

以上よろしくお願いします．


> On Mon, 21 Feb 2011 20:22:48 +0900
> Shunji Satoh<shun ＠ is.uec.ac.jp>  wrote:
> 
>> 電気通信大学大学院・佐藤と申します．
>>
>> お世話になっております．
>>
>> Python版の ExtTrigger のサンプルが，期待通りの動作をせず悩んでおります．た
>> だ，ExtTrigExecutionContext に関して私が誤解している可能性も大きと思っています．
>> 実行環境は WindowsXP-SP3（32bit），OpenRTM-aist-1.0.0，python2.6，コンポーネントはすべて
>> ローカルで実行しています．
>>
>> 私は ExtTrigger の挙動を以下のように理解しているのですが，誤解でしょうか．ご指摘いただけれ
>> ば幸いです．（Open-RTM\example\Python\ExtTrigger のサンプルを試しています）
>> ----
>> a．PERIODIC であれば周期的に実行されるが，
>> b．ExtTrigger サンプルである Connector.py は，キーボードからの入力 0/1/2 によって各コン
>> ポーネントの実行を制御している．具体的には「0: tick ConsoleIn component」「1: tick
>> ConsoleOut component」「2: tick both components」．
>> c．たとえば 0 の場合は，ConsoleIn の時間だけを進めるため，ConsoleIn は入力を受け付ける（例
>> えば999と入力）が，ConsoleOut に表示されない（999は表示されない）．
>> d. 上記 b のキーボード入力が 1 である場合，ConsoleOut の時間が進み，その時点で 999 が表示
>> される．
>> ----
>>
>> しかしながら私の環境では，Connector.py へのキーボード入力が 0/1/2 のいずれであっても，同じ
>> 挙動をします（外部トリガーによる制御ではなく，PERIODIC な実行をしているようです．）
>> 上記 a〜d. は私の誤解でしょうか．
>>
>> なおバグレポートになるかと思いますが，サンプル付属の ExtTrigger\run.py は rtm-naming.py の
>> 呼び出しパスが適切ではないようです．そこで以下のように実行しています．
>> ----
>> 1．スタート⇒すべてのプログラム⇒OpenRTM-aist⇒Python⇒tools⇒Start naming service
>> 2．コマンドプロンプトを立ち上げてディレクトリを移動したのち，以下を実行．
>> 3．start ConsoleIn.py
>> 4．start ConsoleOut.py
>> 5．start Connector.py
>> ----
>>
>>
>> 以下，ExtTrigger サンプルを実行している理由について記します．
>> ・複数のコンポーネントがあり，それぞれ compA, compB, compC とします．これらのコンポーネン
>> トは，とある系全体のシミュレーションをするために分割されたコンポーネントです．
>> ・compA→compB→compC のデータの流れと，
>> ・compB←compC のフィードバックがあります．
>> ・compB はほかの二つに比べて，長いシミュレーション時間を要します．例えば物理的単位時間のシ
>> ミュレーションを行う際に，compB は CPU時間で 1分ほど要しますが，compA と compC はそれぞれ
>> 1秒程度です．
>> ・このような系を制御したく（同期といえますでしょうか）いろいろ調べた結果，どうやら
>> ExtTrigExecutionContext を使えばよいことがわかった．
>> ・そこで使い方を勉強するために，ExtTrigger サンプルを試しているが，期待している結果が得ら
>> れない．
>>
>>
>> 以上です．よろしくお願いします．
>>
>>
>>
>>
>>
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