[openrtm-users 01531] Re: usage of manager

[kurihara shinji]

松坂様

お世話になっております。
栗原です。

ご連絡が大変遅くなり、申し訳ございません。

> ・rtcd_pythonとrtcdの共存について
こちらに関しましては、rtcd_pythonをスレーブとして起動した場合は、スレーブとして
起動されたマネージャが管理するRTCがないため、すぐに終了してしまいます。
よって、
  1. マネージャが自動終了しないようなオプションを指定する
　2. ホスト名:ポート番号を指定してrtcd_pythonを起動する
　3. 2.で指定したホスト名:ポート番号で動作しているマネージャに対してloadを行う。
といった手順が必要になるかと思います。
マスターとして起動されたrtcdがロードするモジュールの拡張子をみて、対応するスレー
ブrtcd(rtcd_pythonやrtcd_javaなど)にて対してloadを行うようにはまだなっておりませ
ん。

> ・スタンドアロンコンポーネントから起動されたマネージャについて
こちらに関しましては、まだ確認はしておりませんが、Manager.idlにて定義されている
get_factory_profiles()をコールすれば、取得できるのではと思っております。
ただ、rtmgrコマンドが対応している必要がございますが。

rtmgrに関しましては、ジェフさん、回答をお願い致します。

上記の件に関しましては、こちらでも実現可能か確認し、再度ご連絡させて
頂きます。


以上、宜しくお願い致します。



On Wed, 5 Jan 2011 16:24:49 +0900
Yosuke Matsusaka <yosuke.matsusaka ＠ aist.go.jp> wrote:

> OpenRTM-aist開発者の皆様
> 
> 産総研の松坂です。
> 
> たびたびすいませんが、質問させてください。
> 
> 現在開発中のコンポーネントをrtcdに対応させようとしているのですが、以下をどうすれば
> よいか、教えていただけますでしょうか？
> 
> ・rtcd_pythonとrtcdの共存について
> python版で書いたコンポーネントをrtcd_python経由でロードしたいのですが、rtcd_python
> を単独で起動（-dオプション）した場合は、うまくいくものの、rtcdと共存させようとして、rtcdを
> 先立ち上げてrtcd_pythonを後からスレーブとして立ち上げるとうまくロードができません
> （ロードコマンドがrtcdに投げられてしまうようでロードエラーが出ます）。
> rtshellを使って以下のようなコマンドを投げています。
> $ rtcd -d
> $ rtcd_python
> $ rtmgr --load /home/matsusaka/OpenHRIWeb/openhriweb/JabberRTC.py
> --init-func JabberRTCInit
> /localhost/matsusaka-macbookpro.host_cxt/manager.mgr
> 正しい方法がありましたら教えてください。
> 
> ・スタンドアロンコンポーネントから起動されたマネージャについて
> スタンドアロンコンポーネントの場合も、起動時にマネージャが生成されていると思います。
> ただそのようにして起動されたマネージャはプロパティを見てもLoaded modulesやLoadable moduleは
> 空です。
> ただ、現在起動しているスタンドアロンコンポーネントの種類を知っていれば以下のようなこともできると
> 思います。
> $ rtmgr --create JabberRTC /localhost/matsusaka-macbookpro.host_cxt/manager.mgr
> モジュール名だけではなく、このインスタンス生成可能なコンポーネント名も分かると便利かと思うのですが、
> 何か方法はありますでしょうか？
> 
> よろしくお願いします。
> 
> -- 
> Yosuke Matsusaka, Ph.D  <yosuke.matsusaka ＠ aist.go.jp>
>   Interaction Modeling Group /
>   National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
>   Tel: 029-862-6726  Web: http://staff.aist.go.jp/yosuke.matsusaka/
> 


-- 
----------
栗原　眞二 <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp>

独立行政法人産業技術総合研究所
  知能システム研究部門　統合知能研究グループ
  〒305-8568
  茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2

  TEL: 029-861-5956