[openrtm-users 01535] Re: usage of manager

[Yosuke Matsusaka]

栗原さん

松坂です。

下記の情報、ありがとうございます。

2011/1/12 kurihara shinji <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp>:
>> ・rtcd_pythonとrtcdの共存について
> こちらに関しましては、rtcd_pythonをスレーブとして起動した場合は、スレーブとして
> 起動されたマネージャが管理するRTCがないため、すぐに終了してしまいます。
> よって、
>  1. マネージャが自動終了しないようなオプションを指定する
> 2. ホスト名:ポート番号を指定してrtcd_pythonを起動する
> 3. 2.で指定したホスト名:ポート番号で動作しているマネージャに対してloadを行う。
> といった手順が必要になるかと思います。

それぞれ以下のようなファイルを用意して

[rtcd.conf]
manager.name: manager
manager.is_master: YES
manager.corba_servant: YES
corba.master_manager: localhost:2810

[rtcd.conf]
manager.name: manager_python
manager.is_master: YES
manager.corba_servant: YES
corba.master_manager: localhost:2811

$ rtcd -f rtcd.conf
$ rtcd_python -f rtcd_python.conf

として起動したのですが、rtcd_python側で以下のようなエラーが出てしまいます。

2011-01-13 11:22:58,605 manager DEBUG Endpoint is : :2810
omniORB: Error: Unable to create an endpoint of this description: giop:tcp::2810

ここで

$ rtcd_python -d -p 2811

としても同様のエラーが出ます。
そもそもコマンドライン引数のパーシングがうまく行っていないように思うのですが、
確認していただけますでしょうか？

> マスターとして起動されたrtcdがロードするモジュールの拡張子をみて、対応するスレー
> ブrtcd(rtcd_pythonやrtcd_javaなど)にて対してloadを行うようにはまだなっておりませ
> ん。

了解しました。この部分に関しては次のバージョンを待ちます。

>> ・スタンドアロンコンポーネントから起動されたマネージャについて
> こちらに関しましては、まだ確認はしておりませんが、Manager.idlにて定義されている
> get_factory_profiles()をコールすれば、取得できるのではと思っております。
> ただ、rtmgrコマンドが対応している必要がございますが。
>
> rtmgrに関しましては、ジェフさん、回答をお願い致します。

これも了解しました。

-- 
Yosuke Matsusaka, Ph.D  <yosuke.matsusaka ＠ aist.go.jp>
  Interaction Modeling Group /
  National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
  Tel: 029-862-6726  Web: http://staff.aist.go.jp/yosuke.matsusaka/