[openrtm-users 02683] 独自バッファの使用法

[Masayuki Shimizu]

OpenRTM-aist開発チーム
皆様

静岡大の清水です。

データポートのバッファを独自のものを作成して使用しようとしています。

CdrBufferBaseを継承した独自バッファを作成し、
xxxInit()関数でダイナミックロードできる所までは出来ました。

データポートのバッファとしてこの独自バッファを使用したいのですが、
どうすればよいのでしょうか？

ソースを読む限りでは、ポート接続時にConnectorProfileに
buffer_typeプロパティを渡せば良さそうですが、上手くいきません。

原因を探ったところ、InPortBaseでsingle_bufferモードが固定で設定されており、
デフォルトのring_bufferしか使用できないように実装されています。

そこで、multi_bufferモード、もしくはsingleの場合でも独自バッファを使用したいのですが、
RTMのソースに手を加えないで実現可能でしょうか？

よろしくお願いいたします。

清水
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Masayuki Shimizu
Assistant Professor
Dept. of Mechanical Engineering, Shizuoka Univ.
3-5-1, Johoku, Naka-ku, Hamamatsu 432-8561, JAPAN
TEL/FAX: +81-53-478-1061
Email: tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp