[openrtm-users 02962] 【共通IF】【ロボットアーム】インターフェース改訂案１．１について

[Yuki Suga]

ML皆様，
株式会社SSRの菅です．お世話になります．

アームの共通インターフェース改訂案おまとめいただきありがとうございます．

いつくか意見を述べさせてください．

＞皆様
現在議論されいてる共通インターフェースは下記の箇所からダウンロードできます．
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/Recommendation_CommonIF

私も不勉強ですので，お知恵を頂ければと思います．
私は，某社のロボットに共通インターフェースを実装した経験から，述べさせていただきます．



１．単位について

１．１　角度の表現
角度表現については，全面的にRadian表記に変更して頂きたいと思っています．
演算を行うたびにradianに変換するのがばかばかしいと感じています．

１．２　距離の表現
単位としてメートル表記として頂きたいです．移動系のインターフェースと連携させるときに不便です．（移動側をmmにする手もありますが，統一したほうがいい，という議論はあっても良いかと）

２．RETURN_IDについて
あらかじめ定義しているRETURN_IDの値（表４．４）に大して，
NOT_IMPLEMENTEDを許してください．
これにより，後述するような研究用ロボットとして重要な機能に対して，
実装できない産業用ロボットアームなどでも，
共通インターフェースを利用することが出来ますし，
様々なレベルのユーザが利用できるインターフェースになるかと思います．
（マニュアル内のIDLの例に，これらの値のenumが無いのが気になります）


３．低レベルインターフェースについて
ロボットアーム共通インターフェースは，２つのレベルで定義されており，低レベルは運動学などが入らない，ロボットアームを直接動作させるインターフェースになっています．
このインターフェースに対して，中レベルからアクセスすることで，運動学部分を切り離す設計になっていますが，論理的に破綻していると思っています．

３．１　低レベルインターフェースに速度指令が無い
直線軌道が描けませんので，速度指令についてはご勘案いただきたいです．

３．２　角度指令だけデータポートになっている
速度指令とともにデータポートで上位と受け渡す仕様は悪くないと思いますが，
出来れば，

setTargetJointPosAbsや，setTargetJointVelocity

のようなインターフェースを用意して頂きたいです．両方あってもかまいません
サービスポートか，データポートか？という議論に対しては，
この共通インターフェースレベルではサービスポートの方が優位だと感じています．
C++やPythonのAPIに共通インターフェースを実装することが出来るようになります．
また，それがロボットの要求仕様にもなります．便利です．

３．３　D-Hパラメータを取得できるインターフェース
共通レベルのインターフェースに，D-Hパラメータを得るためのインターフェースを桶真千kでしょうか？これを呼べば中レベルがコンフィグレーションレスになるかと思います．
メーカー名や，マニュピレータの型番よりも重要な情報だと思います．
（現状だと，コンフィグレーションで上位に渡すしか無いのではないでしょうか？）


まずは思いつくところだけ送ります．




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// Yuki Suga, Ph.D.
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