[openrtm-users 02982] Re: 【共通IF】【ロボットアーム】インターフェース改訂案１．１について

2013年 11月 28日 (木) 14:59:53 JST

菅様,OpenRTM-usersの皆様

お世話になっております。
埼玉大学設計工学研究室の藤間です。

まず、今回のロボットアーム制御機能共通I/Fの改版の提案では、低レベルRTCの
仕様変更は行わず、中レベルRTCの仕様変更のみを考えてご提案させていただき
ました。
ただ、現在の低レベルRTCの仕様は議論する必要があると考えておりますので、
議論の方は引き続きお願い致します。

菅様からご指摘がありました、
・単位系をradianとm表記
・RETURN_IDにNOT_IMPLEMENTEDを追加、enumをIDLファイルに追加
につきましては、私も同感です。
しかし、単位系の変更によって数少ない実装であるPA10とMELFAのRTCが利用でき
なくなり、後方互換性が失われるという問題がありますが、その点は皆様どのよ
うにお考えでしょうか。
私は、PA10とMELFAのRTCを改版した共通I/Fに対応していただけるようでしたら、
改版案に含めるべきであると考えております。

また、第1.0版のインタフェースとの誤接続を防ぐために、インタフェース名を
・ManipulatorCommonInterface_Middle_1_1
に変更するべきだと考えております。

次に、低レベルRTCの仕様変更の部分ですが、
3.1項のsetTargetJointVelocityで設定した値を読むgetTargetJointVelocityや3.
2項の角度指令を相対値で行うmoveJointPosRelも追加するべきでしょうか。
また、3.2項のsetTargetJointPosAbsとは、中レベルインタフェースの
movePTPJointAbsとは異なり、全ての軸の動作が同時に開始・終了するのではな
く、各軸がsetTargetJointVelocityで指定された速度で目標位置まで動作すると
いう認識でよろしいのでしょうか。
その認識で合っていれば、名称はmoveを用いてmoveJointPosAbsなどの方が適切
かと思うのですが、いかがでしょうか。

最後に、3.3項の
・共通インタフェースレベルにgetDHparameterを追加
に関してですが、このコマンドがあった方が便利であるのは同感ですが、ロボッ
トの機構によってはDHパラメータが定義できないもの(私の研究室で利用してい
るMELFAも定義できません)も存在するため、方法を検討する必要があると思い、
今回の提案には含めない方向で考えています。

改訂したIDLファイルを添付させていただきます。
OpenRTM-usersの皆様、どうぞよろしくお願いいたします。

----- Original Message -----
> ML皆様，
> 株式会社SSRの菅です．お世話になります．
> 
> アームの共通インターフェース改訂案おまとめいただきありがとうございます．
> 
> いつくか意見を述べさせてください．
> 
> ＞皆様
> 現在議論されいてる共通インターフェースは下記の箇所からダウンロードでき
ます．
> http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/Recommendation_CommonIF
> 
> 私も不勉強ですので，お知恵を頂ければと思います．
> 私は，某社のロボットに共通インターフェースを実装した経験から，述べさせ
ていただきます．
> 
> 
> 
> １．単位について
> 
> １．１　角度の表現
> 角度表現については，全面的にRadian表記に変更して頂きたいと思っています．
> 演算を行うたびにradianに変換するのがばかばかしいと感じています．
> 
> １．２　距離の表現
> 単位としてメートル表記として頂きたいです．移動系のインターフェースと連
携させるときに不便です．（移動側をmmにする手もありますが，統一したほうが
いい，という議論はあっても良いかと）
> 
> ２．RETURN_IDについて
> あらかじめ定義しているRETURN_IDの値（表４．４）に大して，
> NOT_IMPLEMENTEDを許してください．
> これにより，後述するような研究用ロボットとして重要な機能に対して，
> 実装できない産業用ロボットアームなどでも，
> 共通インターフェースを利用することが出来ますし，
> 様々なレベルのユーザが利用できるインターフェースになるかと思います．
> （マニュアル内のIDLの例に，これらの値のenumが無いのが気になります）
> 
> 
> ３．低レベルインターフェースについて
> ロボットアーム共通インターフェースは，２つのレベルで定義されており，低
レベルは運動学などが入らない，ロボットアームを直接動作させるインターフェ
ースになっています．
> このインターフェースに対して，中レベルからアクセスすることで，運動学部
分を切り離す設計になっていますが，論理的に破綻していると思っています．
> 
> ３．１　低レベルインターフェースに速度指令が無い
> 直線軌道が描けませんので，速度指令についてはご勘案いただきたいです．
> 
> ３．２　角度指令だけデータポートになっている
> 速度指令とともにデータポートで上位と受け渡す仕様は悪くないと思いますが，
> 出来れば，
> 
> setTargetJointPosAbsや，setTargetJointVelocity
> 
> のようなインターフェースを用意して頂きたいです．両方あってもかまいませ
ん
> サービスポートか，データポートか？という議論に対しては，
> この共通インターフェースレベルではサービスポートの方が優位だと感じてい
ます．
> C++やPythonのAPIに共通インターフェースを実装することが出来るようになり
ます．
> また，それがロボットの要求仕様にもなります．便利です．
> 
> ３．３　D-Hパラメータを取得できるインターフェース
> 共通レベルのインターフェースに，D-Hパラメータを得るためのインターフェ
ースを桶真千kでしょうか？これを呼べば中レベルがコンフィグレーションレス
になるかと思います．
> メーカー名や，マニュピレータの型番よりも重要な情報だと思います．
> （現状だと，コンフィグレーションで上位に渡すしか無いのではないでしょう
か？）
> 
> 
> まずは思いつくところだけ送ります．
> 
> 
> 
> 
> -- 
> ///////////////////////////////////////////////////////////////////
> // Yuki Suga, Ph.D.
> // URL: http://www.ysuga.net/?lang=en
> // E-mail: ysuga ＠ ysuga.net
> ///////////////////////////////////////////////////////////////////
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設計工学研究室　藤間瑞樹
Tel:048-858-3439
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文字コード指定の無い添付文書を保管しました...
名前: ManipulatorCommonInterface_DataTypes.idl
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文字コード指定の無い添付文書を保管しました...
名前: ManipulatorCommonInterface_MiddleLevel.idl
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