[openrtm-users 03352] Re: OpenRTM-aist-1.1.2 RTC Builder で自動生成されるデータポートのコードの仕様変更？ (Python) について

2016年 12月 27日 (火) 14:35:16 JST

安藤様， 皆様，

電通大 末廣です．

私はrtc_handleでRTCの入出力ポートにアクセスするために
以下のようにtype_codeを見ながら以下のようにダミーデータを作っています．
15がクラス，19がリスト，18が文字列，21が整数，実数などだったかな．
builderで各データ型のtype_codeにアクセスできるなら
同様な形でコードを生成できると思うのですがいかがでしょうか？


---------------

def dummy_data(tcd) :

    if not isinstance(tcd,tuple) :

        return None

    elif tcd[0] == 15 :

        return apply(tcd[1],[dummy_data(tcd[5+2*x]) for x in
range((len(tcd)-4)/2)])

    elif tcd[0] == 19 :

        return [dummy_data(tcd[1+x]) for x in range(len(tcd)-2)]

    elif tcd[0] == 18 :

        return ""

    elif tcd[0] == 21 :

        return dummy_data(tcd[3])

    else :

        return None


2016年12月26日 17:47 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:

> 梅谷先生
>
> 安藤です
>
> 1.1.2のBuilderで自動生成されるPythonの以下のコードですが、
> 基本的には、Builderで生成直後のRTCを実行時にエラーを出さないためだけ
> のコードとお考え下さい。
>
> outdata_arg = [None] * ((len(RTC._d_TimedLong) - 4) / 2)
> self._d_outdata = RTC.TimedLong(*outdata_arg)
>
> ですので、
>
> # outdata_arg = [None] * ((len(RTC._d_TimedLong) - 4) / 2)
> self._d_outdata = RTC.TimedLong(RTC.TIme(0,0), 0)
>
> のように修正してお使いください。
>
> なぜこのようになっているかといいますと、TimedLong くらいの簡単な構造体
> であれば、RTC.TimedLong(RTC.TIme(0,0), 0) のような単純な初期化でいいのですが、
> CameraIMage等では
>
> self._d_camera = RTC.CameraImage(RTC.Time(0,0), 640, 480, 24, "bitmap",
> 1.0, [])
>
> TimedPose2Dなどでは、
>
> self._d_currentPose = RTC.TimedPose2D(RTC.Time(0,0),RTC.Pose2D(RTC.Point2D(0,0),
> 0))
>
> のように、型ごとに特有の初期化をする必要があります。
>
> これをBuilderで画一的に回避するために、データポートのデータ型の第1階層をすべてNone
> で初期化しているのが、1.1.2のBuilderが生成するコードです。
>
> setTimestamp() 関数では、データポートのデータ型の tm フィールドが RTC.Time型で
> あることを前提として、 tm.sec, tm.nsec に時間を代入しようとしますが、
> 上記の自動的な初期化では None が代入されており、RTC.Timeオブジェクトとして
> 情報が入っておりませんので、sec, nsec のフィールドが無く、代入時にエラーとなります。
>
> 次のバージョンでは初期化コード部分に分かりやすいようにコメントを入れたいと思います。
> 分かりにくい変更、また説明不足で申し訳ございません。
>
> 以上、よろしくお願いいたします。
>
>
>
>
> 2016年12月23日 16:20 Tomohiro UMETANI <umetani ＠ konan-u.ac.jp>:
>
>> openrtm-users メーリングリストのみなさま
>>
>> 甲南大学の梅谷です．
>> 先日のRTミドルウェアコンテスト2016では
>> 大変お世話になりました．
>>
>> 現在，OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE (Python)の，
>> Ver. 1.1.2 Windows用インストーラ (32bit版）をインストールし，
>> 使用しております．
>> インストール元は以下のところのものです．
>> http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/6034
>>
>> OpenRTM-aist-1.1.2 付属のOpenRTP でのRTC Builder で
>> データポートがあるPythonのコンポーネントのコードを出力したのですが，
>> 自動出力されるデータポートのコードがver. 1.1.2 では，
>> 以下のように変更されていました．
>>
>> ここから
>> ＝＝＝＝＝
>>         outdata_arg = [None] * ((len(RTC._d_TimedLong) - 4) / 2)
>>         self._d_outdata = RTC.TimedLong(*outdata_arg)
>>         """
>>         """
>>         self._data_outOut = OpenRTM_aist.OutPort("data_out",
>> self._d_outdata)
>> ＝＝＝＝＝
>> ここまで
>>
>> 自動出力される変数の名前が変わっているのは良いのですが，
>> 特に上２行に関しては，ver. 1.1.0 では，TimedLong型の場合
>> ＝＝＝＝＝
>>         self._d_outdata = RTC.TimedLong(RTC.Time(0,0),0)
>> ＝＝＝＝＝
>>
>> のように出力されていたと認識しています．TimedLongSeq型の場合は
>>         RTC.TimedLongSeq(RTC.Time(0,0),[])
>> でした．
>>
>> このためかどうかわかりませんが，
>> 1.1.0時代のコードを手掛かりに，データポートから値を出力させるプログラムを
>> 1.1.2で出力されたコードに1.1.0と同じ方法で，
>> タイムスタンプを付けるコードをそのまま書くと，
>> Execute時にエラーが出てしまいます．
>>
>> 実行時のrtc ログの抜粋（一部）を以下に示します
>> ＝＝＝＝
>> 2016-12-23 15:16:26,710 SdoServiceAdmin WARNING No available SDO service
>> in the factory: IDL:OpenRTM/ComponentObserver:1.0
>> 2016-12-23 15:16:26,710 SdoServiceAdmin ERROR type
>> 90c1ad6d-06bc-4969-b10e-306291cf0653 already exists.
>> 2016-12-23 15:16:28,378 rtobject ERROR Traceback (most recent call last):
>>   File "C:\Python27\lib\site-packages\OpenRTM_aist\RTObject.py", line
>> 1560, in on_execute
>>     ret = self.onExecute(ec_id)
>>   File "C:\Users\umetani\workspace\DataPortSample\DataPortSample.py",
>> line 187, in onExecute
>>     OpenRTM_aist.setTimestamp(self._d_outdata)
>>   File "C:\Python27\lib\site-packages\OpenRTM_aist\OutPort.py", line 51,
>> in setTimestamp
>>     data.tm.sec  = tm.sec
>> AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'sec'
>>
>> 2016-12-23 15:16:32,388 ec_worker ERROR State of the RTC is not
>> ACTIVE_STATE.
>> 2016-12-23 15:16:32,411 ec_worker WARNING ExecutionContext is already
>> stopped.
>> 2016-12-23 15:16:32,411 ec_base ERROR Invoking on_shutdown() for each RTC
>> failed.
>> ＝＝＝＝
>>
>> 添付ファイルには，数が多く紛らわしくて申し訳ありませんが，
>> 以下のものを添付いたします．
>> ＝＝＝＝＝
>> 1. 確認したRTコンポーネントのXMLファイル RTC.xml
>> 2. 実行時のログ  rtc1164.log
>> 3. RTC Builder で自動出力したコード DataPortSample_output.py
>> 4. エラーが出ることを確認したコード DataPortSample_1.1.2.py
>> 5. データポートの宣言を1.1.0の方法に修正したもの DataPortSample_1.1.0.py
>>   （これは正しく動作します）
>> ＝＝＝＝＝
>>
>> RTミドルウェアコンテストでのコンポーネント改良時，
>> 1.1.2で自動生成したテンプレートをもとに
>> コンポーネントを作成しているときに，このエラーに遭遇しました．
>>
>> 不勉強で申し訳ありませんが，
>> データポートの宣言部分（自動生成される部分です）を修正せずに，
>> 現行の1.1.2 のバージョンで，正しくタイムスタンプを付けることができる
>> コードの書き方をご教示いただけないでしょうか．
>> よろしくお願い申し上げます．
>>
>> この場合「サンプルのコードを読むように」と良くいわれるのですが，
>> インストール時に入っている examples のコードは
>>
>>         RTC.TimedLong(RTC.Time(0,0),0)
>>
>> で宣言されており，現行のバージョンで自動出力されたコードの
>> 書き方とは異なっております．そのため，困ってしまいました．
>> 最終的には，RTミドルウェアコンテストの他の参加者の方が
>> アップロードされていたコードを参考に，
>> 1.1.0でのデータポート宣言方法にコードを修正して，
>> 実行できるようになった次第です．
>>
>> ＃バグを生む原因になりますので，
>> ＃自動生成されるコードを修正することは避けたいです．
>>
>> なにとぞよろしくお願い申し上げます．
>>
>> --
>> Tomohiro UMETANI
>> E-mail: umetani ＠ konan-u.ac.jp
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>> openrtm-users mailing list
>> openrtm-users ＠ openrtm.org
>> http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-users
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Takashi Suehiro, Professor, Intelligent Systems Lab.,
Department of Informatics,
Graduate School of Informatics and Engineering,
the University of Electro-Communications
Tel: +81-424-43-5655 Fax: +81-424-43-5682
E-mail: suehiro ＠ is.uec.ac.jp
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返信は、suehiro ＠ is.uec.ac.jpにお願いします。
2016.4.1から所属が変わりました．
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