[openrtm-users 03353] Re: OpenRTM-aist-1.1.2 RTC Builder で自動生成されるデータポートのコードの仕様変更？ (Python) について

2016年 12月 27日 (火) 14:41:51 JST

末廣です．

先ほどのコードで，return None はreturn tcdの誤りです．

def dummy_data(tcd) :

    if not isinstance(tcd,tuple) :

        return tcd

    elif tcd[0] == 15 :

        return apply(tcd[1],[dummy_data(tcd[5+2*x]) for x in
range((len(tcd)-4)/2)])

    elif tcd[0] == 19 :

        return [dummy_data(tcd[1+x]) for x in range(len(tcd)-2)]

    elif tcd[0] == 18 :

        return ""

    elif tcd[0] == 21 :

        return dummy_data(tcd[3])

    else :

        return tcd


2016年12月27日 14:35 takashi suehiro <suehiro ＠ is.uec.ac.jp>:

> 安藤様， 皆様，
>
> 電通大 末廣です．
>
> 私はrtc_handleでRTCの入出力ポートにアクセスするために
> 以下のようにtype_codeを見ながら以下のようにダミーデータを作っています．
> 15がクラス，19がリスト，18が文字列，21が整数，実数などだったかな．
> builderで各データ型のtype_codeにアクセスできるなら
> 同様な形でコードを生成できると思うのですがいかがでしょうか？
>
>
> ---------------
>
> def dummy_data(tcd) :
>
>     if not isinstance(tcd,tuple) :
>
>         return None
>
>     elif tcd[0] == 15 :
>
>         return apply(tcd[1],[dummy_data(tcd[5+2*x]) for x in
> range((len(tcd)-4)/2)])
>
>     elif tcd[0] == 19 :
>
>         return [dummy_data(tcd[1+x]) for x in range(len(tcd)-2)]
>
>     elif tcd[0] == 18 :
>
>         return ""
>
>     elif tcd[0] == 21 :
>
>         return dummy_data(tcd[3])
>
>     else :
>
>         return None
>
>
> 2016年12月26日 17:47 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>
> 梅谷先生
>>
>> 安藤です
>>
>> 1.1.2のBuilderで自動生成されるPythonの以下のコードですが、
>> 基本的には、Builderで生成直後のRTCを実行時にエラーを出さないためだけ
>> のコードとお考え下さい。
>>
>> outdata_arg = [None] * ((len(RTC._d_TimedLong) - 4) / 2)
>> self._d_outdata = RTC.TimedLong(*outdata_arg)
>>
>> ですので、
>>
>> # outdata_arg = [None] * ((len(RTC._d_TimedLong) - 4) / 2)
>> self._d_outdata = RTC.TimedLong(RTC.TIme(0,0), 0)
>>
>> のように修正してお使いください。
>>
>> なぜこのようになっているかといいますと、TimedLong くらいの簡単な構造体
>> であれば、RTC.TimedLong(RTC.TIme(0,0), 0) のような単純な初期化でいいのですが、
>> CameraIMage等では
>>
>> self._d_camera = RTC.CameraImage(RTC.Time(0,0), 640, 480, 24, "bitmap",
>> 1.0, [])
>>
>> TimedPose2Dなどでは、
>>
>> self._d_currentPose = RTC.TimedPose2D(RTC.Time(0,0),RTC.Pose2D(RTC.Point2D(0,0),
>> 0))
>>
>> のように、型ごとに特有の初期化をする必要があります。
>>
>> これをBuilderで画一的に回避するために、データポートのデータ型の第1階層をすべてNone
>> で初期化しているのが、1.1.2のBuilderが生成するコードです。
>>
>> setTimestamp() 関数では、データポートのデータ型の tm フィールドが RTC.Time型で
>> あることを前提として、 tm.sec, tm.nsec に時間を代入しようとしますが、
>> 上記の自動的な初期化では None が代入されており、RTC.Timeオブジェクトとして
>> 情報が入っておりませんので、sec, nsec のフィールドが無く、代入時にエラーとなります。
>>
>> 次のバージョンでは初期化コード部分に分かりやすいようにコメントを入れたいと思います。
>> 分かりにくい変更、また説明不足で申し訳ございません。
>>
>> 以上、よろしくお願いいたします。
>>
>>
>>
>>
>> 2016年12月23日 16:20 Tomohiro UMETANI <umetani ＠ konan-u.ac.jp>:
>>
>>> openrtm-users メーリングリストのみなさま
>>>
>>> 甲南大学の梅谷です．
>>> 先日のRTミドルウェアコンテスト2016では
>>> 大変お世話になりました．
>>>
>>> 現在，OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE (Python)の，
>>> Ver. 1.1.2 Windows用インストーラ (32bit版）をインストールし，
>>> 使用しております．
>>> インストール元は以下のところのものです．
>>> http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/6034
>>>
>>> OpenRTM-aist-1.1.2 付属のOpenRTP でのRTC Builder で
>>> データポートがあるPythonのコンポーネントのコードを出力したのですが，
>>> 自動出力されるデータポートのコードがver. 1.1.2 では，
>>> 以下のように変更されていました．
>>>
>>> ここから
>>> ＝＝＝＝＝
>>>         outdata_arg = [None] * ((len(RTC._d_TimedLong) - 4) / 2)
>>>         self._d_outdata = RTC.TimedLong(*outdata_arg)
>>>         """
>>>         """
>>>         self._data_outOut = OpenRTM_aist.OutPort("data_out",
>>> self._d_outdata)
>>> ＝＝＝＝＝
>>> ここまで
>>>
>>> 自動出力される変数の名前が変わっているのは良いのですが，
>>> 特に上２行に関しては，ver. 1.1.0 では，TimedLong型の場合
>>> ＝＝＝＝＝
>>>         self._d_outdata = RTC.TimedLong(RTC.Time(0,0),0)
>>> ＝＝＝＝＝
>>>
>>> のように出力されていたと認識しています．TimedLongSeq型の場合は
>>>         RTC.TimedLongSeq(RTC.Time(0,0),[])
>>> でした．
>>>
>>> このためかどうかわかりませんが，
>>> 1.1.0時代のコードを手掛かりに，データポートから値を出力させるプログラムを
>>> 1.1.2で出力されたコードに1.1.0と同じ方法で，
>>> タイムスタンプを付けるコードをそのまま書くと，
>>> Execute時にエラーが出てしまいます．
>>>
>>> 実行時のrtc ログの抜粋（一部）を以下に示します
>>> ＝＝＝＝
>>> 2016-12-23 15:16:26,710 SdoServiceAdmin WARNING No available SDO service
>>> in the factory: IDL:OpenRTM/ComponentObserver:1.0
>>> 2016-12-23 15:16:26,710 SdoServiceAdmin ERROR type
>>> 90c1ad6d-06bc-4969-b10e-306291cf0653 already exists.
>>> 2016-12-23 15:16:28,378 rtobject ERROR Traceback (most recent call last):
>>>   File "C:\Python27\lib\site-packages\OpenRTM_aist\RTObject.py", line
>>> 1560, in on_execute
>>>     ret = self.onExecute(ec_id)
>>>   File "C:\Users\umetani\workspace\DataPortSample\DataPortSample.py",
>>> line 187, in onExecute
>>>     OpenRTM_aist.setTimestamp(self._d_outdata)
>>>   File "C:\Python27\lib\site-packages\OpenRTM_aist\OutPort.py", line
>>> 51, in setTimestamp
>>>     data.tm.sec  = tm.sec
>>> AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'sec'
>>>
>>> 2016-12-23 15:16:32,388 ec_worker ERROR State of the RTC is not
>>> ACTIVE_STATE.
>>> 2016-12-23 15:16:32,411 ec_worker WARNING ExecutionContext is already
>>> stopped.
>>> 2016-12-23 15:16:32,411 ec_base ERROR Invoking on_shutdown() for each
>>> RTC failed.
>>> ＝＝＝＝
>>>
>>> 添付ファイルには，数が多く紛らわしくて申し訳ありませんが，
>>> 以下のものを添付いたします．
>>> ＝＝＝＝＝
>>> 1. 確認したRTコンポーネントのXMLファイル RTC.xml
>>> 2. 実行時のログ  rtc1164.log
>>> 3. RTC Builder で自動出力したコード DataPortSample_output.py
>>> 4. エラーが出ることを確認したコード DataPortSample_1.1.2.py
>>> 5. データポートの宣言を1.1.0の方法に修正したもの DataPortSample_1.1.0.py
>>>   （これは正しく動作します）
>>> ＝＝＝＝＝
>>>
>>> RTミドルウェアコンテストでのコンポーネント改良時，
>>> 1.1.2で自動生成したテンプレートをもとに
>>> コンポーネントを作成しているときに，このエラーに遭遇しました．
>>>
>>> 不勉強で申し訳ありませんが，
>>> データポートの宣言部分（自動生成される部分です）を修正せずに，
>>> 現行の1.1.2 のバージョンで，正しくタイムスタンプを付けることができる
>>> コードの書き方をご教示いただけないでしょうか．
>>> よろしくお願い申し上げます．
>>>
>>> この場合「サンプルのコードを読むように」と良くいわれるのですが，
>>> インストール時に入っている examples のコードは
>>>
>>>         RTC.TimedLong(RTC.Time(0,0),0)
>>>
>>> で宣言されており，現行のバージョンで自動出力されたコードの
>>> 書き方とは異なっております．そのため，困ってしまいました．
>>> 最終的には，RTミドルウェアコンテストの他の参加者の方が
>>> アップロードされていたコードを参考に，
>>> 1.1.0でのデータポート宣言方法にコードを修正して，
>>> 実行できるようになった次第です．
>>>
>>> ＃バグを生む原因になりますので，
>>> ＃自動生成されるコードを修正することは避けたいです．
>>>
>>> なにとぞよろしくお願い申し上げます．
>>>
>>> --
>>> Tomohiro UMETANI
>>> E-mail: umetani ＠ konan-u.ac.jp
>>>
>>> _______________________________________________
>>> openrtm-users mailing list
>>> openrtm-users ＠ openrtm.org
>>> http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-users
>>>
>>>
>>
>> _______________________________________________
>> openrtm-users mailing list
>> openrtm-users ＠ openrtm.org
>> http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-users
>>
>>
>
>
> --
> Takashi Suehiro, Professor, Intelligent Systems Lab.,
> Department of Informatics,
> Graduate School of Informatics and Engineering,
> the University of Electro-Communications
> Tel: +81-424-43-5655 Fax: +81-424-43-5682
> E-mail: suehiro ＠ is.uec.ac.jp
> 1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo 1828585, Japan
>
> from suehiro.t ＠ gmail
> 返信は、suehiro ＠ is.uec.ac.jpにお願いします。
> 2016.4.1から所属が変わりました．
>


-- 
Takashi Suehiro, Professor, Intelligent Systems Lab.,
Department of Informatics,
Graduate School of Informatics and Engineering,
the University of Electro-Communications
Tel: +81-424-43-5655 Fax: +81-424-43-5682
E-mail: suehiro ＠ is.uec.ac.jp
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2016.4.1から所属が変わりました．
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