[openrtm-users 03446] Re: RTShell vs. RT System Editor

[原功]

大阪電気通信大　升谷先生

産総研の原です。
下記の件ですがエラ―の内容をみると　Enum型のデータをマーシャリングするときの
エラーのようです。
このエラーは、通常では、Enumで定義された範囲を超えたデータ（整数）をマーシャリングしてしまったときに出るエラーだと思います。
omniRRBpyでの処理がどうなっているのかは、調べてみないとわかりませんので推測で死なないのですが。
また、RTSystemEditorではエラーがでないということですが、RTSystemEditorは、JavaORBですのでマーシャリングの処理は、PythonのomniORBを使っているrtctreeと振る舞いが異なるのは納得できます。

升谷先生のおっしゃっているエラーの状況がわかりませんが、CORBAの通信時のメッセージがわかればよりはっきりわかるとは思うのですが。

Choreonoidもすでに1.6がリリースされていますが、Linuxの方がテストはされており、Windowsよりも安定していると思います。

Choreonoidをお使いの場合には、Linuxで利用された方が良いと思います。

あまり解決にはなっていないとは思いますが、参考になれば幸いに存じます。

以上、よろしくお願いいたします。
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産業技術総合研究所   ロボットイノベーション研究センター
ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム 主任研究員
　 原  功 <Isao-Hara ＠ aist.go.jp>
　Isao HARA, Senior Researcher, RIRC, ,AIST,Japan
　TEL: +81-29-861-5973

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差出人: openrtm-users <openrtm-users-bounces ＠ openrtm.org> が MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> の代理で送信
送信日時: 2017年11月16日 17:54
宛先: openrtm-users ＠ openrtm.org
件名: [openrtm-users 03445] RTShell vs. RT System Editor

OpenRTM-aist開発者の皆様，openrtm-users MLの皆様，

大阪電気通信大学です．

ChoreonoidのとあるBodyRTCをRTShellやrtctreeで扱おうとすると，

  CORBA.MARSHAL(omniORB.MARSHAL_InvalidEnumValue, CORBA.COMPLETED_YES)

というエラーになることがあり困っています．不思議なのは，そのような状況
の時にそのRTCをRT System Editorでは問題なく扱えていることです．両者の
違いは何でしょうか？

試しているのは，Choreonoid-1.5.0をWindows上でVS2012でビルドしたもので
す．ロボット本体のBodyRTC（CRANE.rtc）とは別に，環境に設置されたカメラ
を模擬するためにカメラのBodyRTC（Camera.rtc）を設置しているのですが，
それがうまく扱えません．

Choreonoidを起動した直後に，コマンドプロンプトでrtlsを実行すると以下の
ようになります．

  rtls /localhost/CRANE.rtc
  CRANE.rtc

  rtls /localhost/Camera.rtc
  rtls: CORBA.MARSHAL(omniORB.MARSHAL_InvalidEnumValue, CORBA.COMPLETED_YES)

不思議なことに，この時RT System Editor上ではどちらのRTCも同じように見
えています．プロパティも表示されています．

さらに不思議なことに，この現象は必ず起こるわけではないのですが，高確率
で（ほとんど毎回）起こる環境とたまに起こる環境があります．OSや
OpenRTM-aistのバージョンも実行しているChoreonoidのバイナリは全く同じも
のです．

さらにさらに不思議なことに，Choreonoidでシミュレーションを実行すると，
エラーは出なくなります．シミュレーション後にコマンドプロンプトでrtlsを
実行すると以下のようになります．

  rtls /localhost/Camera.rtc
  Camera.rtc

ChoreonoidのGitHubでも質問したのですが，良い答えを得られていません．

  https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/issues/173

Choreonoidの過去のissueに関係のありそうなことを見つけたのですが，どの
ように手を付けたらいいのか分かりません．

  https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/issues/104

ヒントやアドバスをいただけると幸いです．
よろしくお願いいたします．

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# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
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