OpenRTM-aist (C++版)

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C++ 言語で RTコンポーネントを作成するためのライブラリです。Linux、Windows、Mac OS X、FreeBSD に対応しています。 ソースコード、Windows 用インストーラー、各種Linuxパッケージ、MacPorts がダウンロードできます。

1.0.x と 1.1.x には互換性があります。ただし、コンポーネント同士の接続には RTSystemEditor の1.1系のツールが必要になります。

ソースコードリポジトリ

リポジトリステータス

バグトラッキング

旧バージョン

1.x系と0.4系はインターフェースレベルの互換性がないため接続できません。

1.1.x

1.0.x

OpenRTM-aist C++ 1.2.1-RELEASE

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インストール手順については以下のページを参照してください。

パッケージ

Windowsインストーラー

msiファイルは900MB以上のサイズがあります。ダウンロードを数分で行うためにはある程度高速な回線(50Mbps以上)を用いてください。

64bit用

Windows用インストーラー
(OpenRTM-aist、C++、Python、
Java版、および OpenRTP、
rtshell(4.2.2)含む)
(Visual Studio 2010、2012、
2013、2015、2017、2019 共通)
OpenRTM-aist-1.2.1-RELEASE_x86_64.msi
MD5:be6b346d61768435d812cc032bc7a529
2019/11/25
Python-2.7 python-2.7.16.amd64.msi python.org
Python-3.6 python-3.6.8-amd64.exe python.org
Python-3.7 python-3.7.5-amd64.exe python.org
CMake cmake-3.15.5-win64-x64.msi cmake
Doxygen doxygen-1.8.16-setup.exe doxygen
  • ※Pythonは、"3.7"、"3.6"、"2.7"のいずれかのバージョンをインストールしてください。

32bit用

Windows用インストーラー
(OpenRTM-aist、C++、Python、
Java版、およびOpenRTP、
rtshell(4.2.2)含む)
(Visual Studio 2010、2012、
2013、2015、2017、2019共通)
OpenRTM-aist-1.2.1-RELEASE_x86.msi
MD5:a9186d409cafc039432a0e1c6e7e02ef
2019/11/25
Python-2.7 python-2.7.16.msi python.org
Python-3.6 python-3.6.8.exe python.org
Python-3.7 python-3.7.5.exe python.org
CMake cmake-3.15.5-win32-x86.msi cmake
Doxygen doxygen-1.8.16-setup.exe doxygen
  • ※Pythonは、"3.7"、"3.6"、"2.7"のいずれかのバージョンをインストールしてください。

インストールについては、OpenRTM-aistを10分で始めよう!のページで手順を紹介しています。

Visual Studioのバージョン指定

インストールされているVisual Studioのバージョンに合わせて、システム環境変数RTM_VC_VERSIONを設定しています。 インストール後に変更する場合は、GUIツールを使って設定できます。使い方はVCVerChangerのページで解説しています。

Visual Studioのバージョン システム環境変数RTM_VC_VERSIONの指定値
2010 vc10
2012 vc11
2013 vc12
2015、2017、2019 vc14 初期設定
  • ※インストール後、Visual Studioのバージョンを変更しない場合でも、一度VCVerChangerでシステム環境変数の設定を確認してください。不要なパスが残っていた場合はこれを削除します。

Visual Studioのダウンロード・インストール

MicrosoftのダウンロードページからVisual Studio Community 2019をダウンロードできます。

インストールについては、Visual Studio Community 2019インストール方法のページで手順を紹介しています。

インストールの確認

講習会前などには、Visual C++のプロジェクトが作成できるかを確認を推奨します。

まずはVisual Studioを起動し、「ファイル」→「新規作成」→「プロジェクト」をクリックしてください。
テンプレートにVisual C++を選択して、空のプロジェクトを選択してください。


vc2017.png

プロジェクト名を入力後にOKをクリックするとVisual C++のプロジェクトが生成されます。

Visual C++を選択できない場合は、Visual Studio Community 2019のインストール方法の手順に従って「C++によるデスクトップ開発」をインストールしてください。

またVisual Studio 2019以外を使用の場合にも、念のためにVisual C++のプロジェクトが作成できるかの確認することを推奨します。

C++版の旧バージョンランタイム利用方法

旧バージョンのランタイムは、OpenRTM-aistディレクトリ下に、1.0.0(32bit用のみ)、1.1.0、1.1.1、1.1.2、1.2.0としてインストールされます。 RTM_BASEというシステム環境変数を使いパスを通してお使いください。

例)1.1.1版 vc12のランタイムのパスは、「%RTM_BASE%\1.1.1\vc12\bin」で指定できます。

Windows10などの高解像度(HiDPI)モードでOpenRTP/RTSystemEditorが縮小表示される場合の対処方法

Windows10などの高解像度モードを利用すると、Eclipseのアイコンなどが縮小表示される場合があります。以下のFAQで解決方法を説明しています。

Linuxパッケージ

現在のところ、以下のディストリビューション・バージョンでパッケージを提供しています。
以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールできます。

ディストリビューション・バージョン 一括インストールスクリプト(右クリックでURLを入手)
Ubuntu 16.04 (xenial) i386/amd64
Ubuntu 18.04 (bionic) amd64
pkg_install_ubuntu.sh
Raspbian Buster pkg_install_raspbian.sh

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになりました。インストール方法やオプション、パッケージの種類につきましては、一括インストール・スクリプトをご確認ください。

1.2.0-RELEASEを既にインストールしている場合はアップデートが可能です。

Ubuntu / Debianの場合

 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get dist-upgrade

ダウンロード方法・インストール方法については、OpenRTM-aist(C++版)1.2系のインストールをご覧くだい。

ソースコード

C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.2.1.tar.bz2
MD5:890ad85f3d6f6afd7d24d68c4aa6c290
2019.11.25
C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.2.1.tar.gz
MD5:dc7075480642017ea228d04c8bde6ca8
2019.11.25
C++版Windows専用ソース OpenRTM-aist-1.2.1-win32.zip
MD5:5dd560c1ba2297b048a8a03c8db88632
2019.11.25

ソースからのビルド

ソースからビルドする方法については、ソースからのビルド(Windows編)またはソースからのビルド(Linux編)をご覧くだい。

deb/rpmパッケージ作成

1.1から上記のソースコードからのUbuntu、Debian用debパッケージ、Fedora用rpmパッケージの作成が正式にサポートされました。

以下の手順でパッケージを作成できます。パッケージ作成に当たっては、一括インストールスクリプト(pkg_install_***.sh)を利用して必要なパッケージをあらかじめインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.2.1-RELEASE.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.2.1
 $ ./configure --prefix=/usr  --enable-fluentd=yes --enable-observer=yes --enable-ssl=yes
 $ cd packages
 $ make

パッケージはpacakgesディレクトリ内に作成されます。

※UbuntuやDebianにてdebパッケージを作成する場合は"dpkg-dev build-essential debhelper devscripts"、Fedoraにてrpmパッケージを作成する場合は"rpm-build createrepo"といったツールをあらかじめインストールしておく必要があります。 これらは、一括インストール・スクリプトを-cオプションで実行すればインストールされます。


リリースノート

OpenRTM-aist Official Websiteからソースコード、Windowsインストーラー、Linux用パッケージなどがLGPLライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

対応(ビルド検証済)OS

      • Ubuntu 16.04 i386、 amd64
      • Ubuntu 18.04 amd64
      • Raspbian Buster armhf
      • Windows-10 (32/64bit)

OpenRTM-aist C++ 1.1.2-RELEASE

cpp_logo.png

パッケージ

Windows インストーラー

32bit用

Windows 用インストーラー
(OpenRTM-aist、C++、Python、Java版
および OpenRTP、rtshell(4.1.0) 含む)
(Visual Studio 2008、2010、2012、2013、2015 共通)
OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE_x86.msi
MD5:59be8603f3fc007c2aed4476052886ce
2016/05/27
Python-2.7 python-2.7.10.msi python.org
PyYAML PyYAML-3.11.win32-py2.7.exe pyyaml.org
CMake cmake-3.5.2-win32-x86.msi cmake
Doxygen doxygen-1.8.11-setup.exe doxygen
  • ※ Python 2.7.10 推奨。2.7.11 は PYTHONPATH 等環境変数の設定が必要な場合があります。
  • ※ 古い rtshell は事前に削除しておいてください。

64bit用

Visual Studio 64bit用
Windows 用インストーラー
(OpenRTM-aist、C++、Python、Java版、
および OpenRTP、rtshell (4.1.0) 含む)
(Visual Studio 2010、2012、2013、2015 共通)
OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE_x86_64.msi
MD5:ee8db7c1682cb21dce963207e0484fb3
2016/05/27
Python-2.7 python-2.7.10.amd64.msi python.org
PyYAML PyYAML-3.11.win-amd64-py2.7.exe pyyaml.org
CMake cmake-3.5.2-win32-x86.msi cmake
Doxygen doxygen-1.8.11-setup.exe doxygen
  • ※ Python 2.7.10 推奨。2.7.11は PYTHONPATH 等環境変数の設定が必要な場合があります。
  • ※ 古い rtshell は事前に削除しておいてください。

インストールについては、OpenRTM-aistを10分で始めよう! のページで手順を紹介しています。

Visual Studio のバージョン指定

インストールされている Visual Studio のバージョンに合わせて、システム環境変数 RTM_VC_VERSION を変更してください。

Visual Studio のバージョン システム環境変数 RTM_VC_VERSION の指定値
2008 vc9 32bit用インストーラーのみ
2010 vc10
2012 vc11
2013 vc12 初期設定
2015 vc14

手動での「 RTM_VC_VERSION 」設定手順

システム環境変数の設定画面は、以下の手順で開くことができます。

Windows7 スタートボタン > コンピュータを右クリック > プロパティ > システムの詳細設定 system_env1.png
Windows8.1 デスクトップ画面を表示 > Windows ボタンを右クリック > システム > システムの詳細設定 同上
Windows10 検索窓で「システム環境変数」と入力 > システム環境変数の編集をクリック system_env2.png

システムのプロパティ画面で、「環境変数」をクリックします。

system_env3.png

「RTM_VC_VERSION」を編集します。

system_env4.png system_env5.png

ツールを使った「 RTM_VC_VERSION 」設定手順

GUI ツールを使って設定することができます。使い方は下記ページで解説しています。

Visual Studio のダウンロード・インストール

サポートしている Visual Studio は2015 までで、Visual Studio 2017 はサポートしておりません。

これからサポート対象の Visual Studio をダウンロード・インストールしたい方は、無償プログラムの
「Visual Studio Dev Essential」への登録が必要です。下記サイトの手順に従って登録してください。

vc2013 を選択すると OpenRTM-aist 1.1.2版のシステム環境変数設定を変更せずに使えますので、このバージョンのインストール方法を紹介します。

  • Visual Studio Dev Essential 画面を開き、左端にある「Visual sutdio Community」の Download をクリックします
  • 検索窓に「Visual Studio Express 2013 for Windows Desktop with Update 5」と入力して検索してください
  • インストーラーのデフォルト言語は English となっていますが、Japanese を選択可能です
  • EXE の web インストーラーをダウンロードしてインストールしてください
インストールの確認

講習会前などには、Visual C++のプロジェクトが作成できるかを確認をお勧めします。

まずはVisual Studioを起動してください。 Windows 8.1の場合はスタートメニュー→アプリビュー→Visual Studio 2015(もしくはVisual Studio 2013)から起動できます。


vs2015_1.png

「ファイル」→「新規作成」→「プロジェクト」をクリックしてください。


vs2015_2.png

テンプレートにVisual C++を選択して、空のプロジェクトを選択してください。


vs2015_3.png

プロジェクト名を入力後にOKをクリックするとVisual C++のプロジェクトが生成されます。

Visual Studio 2015でVisual C++をインストールしていない場合については、以下のページのようにVisual C++ 2015 Tools for Windows Desktopをインストールが表示されるため、手順に従ってインストールしてください。

またVisual Studio 2015以外を使用の場合にも、念のためにVisual C++のプロジェクトが作成できるかの確認することをお勧めします。

C++版の旧バージョンランタイム利用方法

旧バージョンのランタイムは、OpenRTM-aist ディレクトリー下に、1.0.0(32bit用のみ)、1.1.0、1.1.1 としてインストールされます。 RTM_BASEというシステム環境変数を使いパスを通してお使いください。

例)1.1.1版 vc12 のランタイムのパスは、「RTM_BASE1.1.1\vc12\bin」で指定できます。

Windows10 等の高解像度(HiDPI)モードで OpenRTP/RTSystemEditor が縮小表示される場合の対処方法

Windows10などの高解像度モードを利用すると、Eclipse のアイコンなどが縮小表示される場合があります。 以下のFAQで解決方法を説明しています。

インストール環境の設定を確認する方法

windows_installer_test.bat スクリプトで確認することができます。使い方は下記ページで解説しています。


Linux パッケージ

現在のところ、以下のディストリビューション・バージョンでパッケージを提供しています。
以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

ディストリビューション・バージョン 一括インストールスクリプト
Ubuntu 14.04 (trusty) i386/amd64/arm64
Ubuntu 16.04 (xenial) i386/amd64/arm64
Ubuntu 16.10 (yakkety) i386/amd64
Ubuntu 17.04 (zesty) i386/amd64
Ubuntu 17.10 (artful) i386/amd64
pkg_install_ubuntu.sh
Debian 7.0 (wheezy) i386/amd64
Debian 8.0 (jessie) i386/amd64
Debian 9.0 (stretch) i386/amd64
pkg_install_debian.sh
Fedora 23 i386/amd64
Fedora 24 i386/amd64
Fedora 25 i386/amd64
Fedora 26 i386/amd64
pkg_install_fedora.sh

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることができるようになりました。インストール方法やオプション、パッケージの種類につきましては、「一括インストール・スクリプト」のページをご確認ください。

1.1.1-RELEASE を既にインストールしている場合はアップデートが可能です。

Ubuntu / Debian の場合

 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get upgrade

Fedora の場合

 # dnf update

ダウンロード方法・インストール方法については、こちら(C++) をご覧くだい。

ソースコード

C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.1.2.tar.bz2
MD5:2d1eae79695bb7b9c91bdfac67292f79
2017.10.24
C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.1.2.tar.gz
MD5:bef2f360df60771134f016bbf0e4256c
2017.10.24
C++版Windows専用ソース OpenRTM-aist-1.1.2-win32.zip
MD5:09ad26622ebeba86097df19bae21fc16
2017.10.24

ソースからのビルド

ソースからビルドする方法については、ソースからのビルド(Windows編) または ソースからのビルド(Linux編) をご覧くだい。

deb/rpm パッケージ作成

1.1から上記の ソースコード からのUbuntu、Debian 用 deb パッケージ、Fedora、Vine 用 rpmパッケージの作成が正式にサポートされました。
以下の手順でパッケージを作成することができます。パッケージ作成に当たっては、一括インストールスクリプト(pkg_install_***.sh)を利用して必要なパッケージを予めインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.1.2
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ cd packages
 $ make

パッケージは pacakges ディレクトリー内に作成されます。

※ Ubuntu や Debian にて deb パッケージを作成する場合は "dpkg-dev build-essential debhelper devscripts"、Fedora にて rpm パッケージを作成する場合は "rpm-build createrepo" といったツールを予めインストールしておく必要があります。


リリースノート: 1.1.2-RELEASE

OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windows インストーラー、Linux 用パッケージ等が LGPL ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

機能に関する変更

    • 雑多なバグフィックス

ポータビリティに関する変更

    • 64bit Linunx への雑多な対応
    • 64bit Windows への対応
    • VC2015(32bit/64bit) の正式サポート

拡張機能に関する変更

ユーザービリティに関する変更

    • Windows インストーラーをアーキテクチャ別の2種類にまとめる
      • 1つのインストーラーで複数の Visual Studio バージョンに対応
      • C++版、Python版、Java版、rtshell も同時にインストール可能
    • Windows インストーラーで omniORBを4.2.1に更新
    • Windows インストーラーで OpenCVを2.4.11に更新し、IntelTBB で再コンパイル

対応 (ビルド検証済) OS

      • Debian 7.0 i386, x86_64
      • Debian 8.0 i386, x86_64
      • Ubuntu 12.04 i386, x86_64
      • Ubuntu 14.04 i386, x86_64
      • Ubuntu 15.10 i386, x86_64
      • Ubuntu 16.04 i386, x86_64
      • Windows-7 (32/64bit)
      • Windows-8.1 (32/64bit)

OpenRTM-aist C++ 1.1.1-RELEASE

cpp_logo.png
  • 1.0.0 で作成したコンポーネントと 1.1.1 で作成したコンポーネントには互換性はありますが、ポートの接続方法が若干変更されたため、ツール (RTSystemEditor) は 1.1.0 のものを使用してください。

ソースコード

C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE.tar.bz2
MD5: 1d030c4972618f2f1e81cf83286af1d0
2015.03.16
C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE.tar.gz
MD5: 67abe01eb0e8df1cd3efbcd1ca78108d
2015.03.16
C++版 Windows 専用ソース OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE-win32.zip
MD5: beedc1f16973eb6cc6c2bc7916bafeb7
2015.03.16

パッケージ

Windows インストーラー

インストーラーで、ツールの RTSystemEditorRCP と OpenRTP を選択できるようになりました。また、ツールを起動するために必要な JRE(OpenJDK) もインストールすることができます。
これらの選択は、デフォルト設定のままインストールすることをお勧めします。オプションの選択については、OpenRTM-aistを10分で始めよう! のページで手順を紹介しています。

32bit用

  • Visual Studio をインストールされている方は、バージョンにあったインストーラーをダウンロードしてください。
Visual Studio 32bit用
Visual Studio 2008 OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE_x86_vc9.msi
MD5: d800c7fefea48965dcbdb43a0150245f
2015.04.09
Visual Studio 2010 OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE_x86_vc10.msi
MD5: 8efd345ba871aa92f814cde6014e338f
2015.04.09
Visual Studio 2012 OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE_x86_vc11.msi
MD5: def246f243be45df332d4caa0393267c
2015.04.09
Visual Studio 2013 OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE_x86_vc12.msi
MD5: bdf6fd6dafcba9455e8e87d30db3c516
2015.04.09
各Visual Studio 32bit用バージョンで共通
Python (各種ツールで必要)
Python 2.7
python-2.7.9.msi python.org
PyYAML (各種ツールで必要)
Pythonのバージョンに合わせること
PyYAML-3.11.win32-py2.7.exe pyyaml.org
CMake (Visual C++のプロジェクトを作成するのに必要) cmake-3.2.1-win32-x86.exe cmake
Doxygen (ビルドの過程でドキュメントを整形するのに必要) doxygen-1.8.9.1-setup.exe doxygen
  • Python のバージョンは、Python版 OpenRTM-aist も同時に利用することを考え、Python 2.7 を利用することを推奨します。

64bit用

  • Visual Studio をインストールされている方は、バージョンにあったインストーラーをダウンロードしてください。
  • Visual C++ Express 版では(デフォルトでは) 64bit バイナリのビルドができませんのでご注意ください。
Visual Studio 64bit用
Visual Studio 2010 OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE_x86_64_vc10.msi
MD5: 4dc5ec26f83677b57ae70f9a35c96d9a
2015.04.09
Visual Studio 2012 OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE_x86_64_vc11.msi
MD5: 4f3aa87e584b79eec3dc50f721f82b1c
2015.04.09
Visual Studio 2013 OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE_x86_64_vc12.msi
MD5: 521a5c9a54b7002edf1a8e5d097e2cec
2015.04.09
各Visual Studio 64bit 用バージョンで共通
Python-64bit (各種ツールで必要)
Python 2.7
python-2.7.9.amd64.msi python.org
PyYAML (各種ツールで必要)
Python のバージョンに合わせること
PyYAML-3.11.win-amd64-py2.7.exe pyyaml.org
CMake (Visual C++ のプロジェクトを作成するのに必要) cmake-3.2.1-win32-x86.exe cmake
Doxygen (ビルドの過程でドキュメントを整形するのに必要) doxygen-1.8.9.1-setup.exe doxygen
  • 64bit版 OpenRTM-aist は、Python 2.7 (64bit) がインストールされていれば動作します。

Windows 版インストールにあたっての注意事項

  • ※ Visual Studio のバージョンが異なる環境でビルドしたものは混在できません。 お使いの開発環境に合わせて適切なパッケージをダウンロードしてください。
  • 古いバージョンの OpenRTM-aist をインストールされている場合は、あらかじめアンインストールすることをお勧めします。 (1.1.1-RELEASEはアンインストールしてもゴミは残りません)
  • 1.1.0 版をアンインストールしてもファイルとスタートメニューの一部が残ることを確認しています。(C++/Python/Javaすべてで確認)
  • 残ったままで新しいバージョンをインストールしても動作に影響はありませんが、手動で削除することをお勧めします。
    • 手動で削除する場合の注意:
    • OpenRTM-aist の異なる言語バージョン(例えば C++とPython)をインストールされている場合は、どちらも新しいバージョンに移行することをお勧めします
    • 古い OpenRTM-aist の全てをアンインストール後、手動で下記を削除してください
      • C:\Program Files (x86) 下の OpenRTM-aist フォルダー
      • スタートメニューの OpenRTM-aist:スタートメニューで表示させて右クリックで削除できます

Linux パッケージ

現在のところ以下のディストリビューション・バージョンでパッケージを提供しています。
以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

ディストリビューション・バージョン 一括インストールスクリプト
Ubuntu 12.04 (precise) i386/amd64
Ubuntu 14.04 (trusty) i386/amd64
Ubuntu 14.10 (utopic) i386/amd64
Ubuntu 15.04 (vivid) i386/amd64
pkg_install_ubuntu.sh
Debian 6.0 (squeeze) i386/amd64
Debian 7.0 (wheezy) i386/amd64
pkg_install_debian.sh
Fedora 19 i386/amd64
Fedora 20 i386/amd64
Fedora 21 i386/amd64
pkg_install_fedora.sh

1.1.0-RELEASE を既にインストールしている場合はアップデートが可能です。

Ubuntu / Debian の場合

 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get upgrade

Fedora の場合

 # yum update

ダウンロード方法・インストール方法については、こちら(C++) をご覧くだい。

ソースからのビルド

ソースからビルドする方法については、ソースからのビルド(Windows編) または ソースからのビルド(Linux編) をご覧くだい。

deb/rpmパッケージ作成

1.1から上記の ソースコード からの Ubuntu, Debian 用 deb パッケージ、Fedora, Vine用 rpm パッケージの作成が正式にサポートされました。
以下の手順でパッケージを作成することができます。パッケージ作成に当たっては、一括インストールスクリプト(pkg_install_***.sh)を利用して必要なパッケージを予めインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.1.1
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ cd packages
 $ make

パッケージはpacakgesディレクトリ内に作成されます。

※ UbuntuやDebian にて deb パッケージを作成する場合は "dpkg-dev build-essential debhelper devscripts"、Fedora にて rpm パッケージを作成する場合は "rpm-build createrepo" といったツールを予めインストールしておく必要があります。

ツール

インストーラのオプションで OpenRTP を選択していれば、インストールする必要はありません。 ツールを別途インストールする方法については、 OpenRTP 1.1.0-RC5 をご覧ください。


リリースノート: 1.1.1-RELEASE

OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windows インストーラー、Linux 用パッケージ等が LGPL ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

機能に関する変更

    • 雑多なバグフィックス

ポータビリティに関する変更

    • 64bit Linunxへの雑多な対応
    • 64bit Windowsへの対応
    • VC2012(32bit/64bit) の正式サポート
    • VC2013(32bit/64bit) の正式サポート

拡張機能に関する変更

ユーザービリティに関する変更

    • Windows インストーラーで omniORB を 4.1.7 に更新
    • Windows インストーラーで OpenCV を 2.4.9 に更新し、IntelTBB で再コンパイル
    • Windows インストーラーで OpenCV を使ったサンプルコンポーネント ImageCalib (GUIを持つ)を追加
    • Windows インストーラーでツールの RTSystemEditorRCP版 と OpenRTP を選択可能にする
    • Windows インストーラーのスタートメニューでのツールを、各言語(C++、Python、Java)で共通にする
    • Windows インストーラーで OpenJDK7 JREの インストールを選択可能にする
    • deb パッケージ作成でマルチアーチ機能へ対応
    • deb パッケージ利用環境で OpenRTM-aist Python と共存時のアンインストール動作の見直し

対応 (ビルド検証済) OS

      • Debian 6.0-i386
      • Debian 6.0-x86_64
      • Debian 7.0-i386
      • Debian 7.0-x86_64
      • Fedora release 19 i386
      • Fedora release 19 x86_64
      • Fedora release 20 i386
      • Fedora release 20 x86_64
      • Ubuntu 12.04-i386
      • Ubuntu 12.04-x86_64
      • Ubuntu 14.04-i386
      • Ubuntu 14.04-x86_64
      • Windows-7
      • Windows-7 (64bit)
      • Windows-8.1
      • Windows-8.1 (64bit)

1.1.0-RELEASE

cpp_logo.png
  • 1.0.0で作成したコンポーネントと1.1.0で作成したコンポーネントには互換性はありますが、ポートの接続方法が若干変更されたため、ツール(RTSystemEditor)は1.1.0のものを使用してください。

ソースコード

C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE.tar.bz2
MD5:d957d6a0d833225cd5462ef65d567caa
2012.05.25
C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE.tar.gz
MD5:2771a772ed20d064b5a3e587d5dc722f
2012.05.25
C++版Windows専用ソース OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE-win32.zip
MD5:1d47b3e37660eadfcffa96d871904e11
2012.05.25

パッケージ

Windowsインストーラ

Visual Studio 2008 (32bit) 用

Visual Studio 2008 (32bit) 用
Windowsインストーラ OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE_vc9.msi
MD5:7fb431b64d2ac9a27956fba447fd9e8c
2012.05.25
Java: Windows (32bit) 用 JRE インストーラ java.com
Python (各種ツールで必要)
Python 2.x 利用可
python-2.6.6.msi python.org
PyYAML (各種ツールで必要)
Pythonのバージョンに合わせること
PyYAML-3.10.win32-py2.6.exe pyyaml.org
CMake-2.8 Visual (C++のプロジェクトを作成するのに必要) cmake-2.8.8 cmake
Doxygen (ビルドの過程でドキュメントを整形するのに必要) doxygen doxygen
  • Pythonのバージョンは2.xであれば比較的自由ですが、OpenRTM-aist-PythonのPythonバージョンに合わせておくとよいでしょう。

Visual Studio 2010 (32bit) 用

Visual Studio 2010 (32bit) 用
Windowsインストーラ OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE_vc10.msi
MD5:01b40e8c43b739621273bd70f3e398b6
2012.05.25
Java: Windows (32bit) 用 JRE インストーラ java.com
Python (各種ツールで必要)
Python 2.x 利用可
python-2.6.6.msi python.org
PyYAML (各種ツールで必要)
Pythonのバージョンに合わせること
PyYAML-3.10.win32-py2.6.exe pyyaml.org
CMake-2.8 Visual (C++のプロジェクトを作成するのに必要) cmake-2.8.8 cmake
Doxygen (ビルドの過程でドキュメントを整形するのに必要) doxygen doxygen
  • Pythonのバージョンは2.xであれば比較的自由ですが、OpenRTM-aist-PythonのPythonバージョンに合わせておくとよいでしょう。

Visual Studio 2010 (64bit) 用

Visual C++ 2010 Express版では(デフォルトでは)64bitバイナリのビルドができませんのでご注意ください。

Visual Studio 2010 (64bit) 用
Windowsインストーラ(64bit) OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE_vc10_x64.msi
MD5:24e2ac9673da4a3e9991e959d2d06f69
2012.05.25
Java: Windows (64bit) 用 JRE インストーラ java.com
Python-64bit (omniidlでのみ必要)
python-2.7.3.amd64.msi python.org
Python (各種ツールで必要)
Python 2.x 利用可
python-2.6.6.msi python.org
PyYAML (各種ツールで必要)
Pythonのバージョンに合わせること
PyYAML-3.10.win32-py2.6.exe pyyaml.org
CMake-2.8 Visual (C++のプロジェクトを作成するのに必要) cmake-2.8.8 cmake
Doxygen (ビルドの過程でドキュメントを整形するのに必要) doxygen doxygen
  • 64bit版VC2010用OpenRTMでは、2種類のPython (2.7(64bit), 2.6等(32bit)) をインストールする必要があります。
    • 64bit版Python2.7: omniORBのIDLコンパイラ omniidl.exe が64bit版Python2.7でしか動作しないため、サービスポートを持つコンポーネントを作る場合はインストールする必要があります。ただし、現在のところPython2.7-64bit版はインストール情報をレジストリに書き込まないため、他のPythonモジュールをインストールするときに問題が発生するとの情報があります。また、Python版OpenRTM-aistでは、32bit版Python2.6までしか利用できないため、Python2.7-64bitは常用しないことをおすすめします。
    • 32bit版Python2.x (2.6推奨): rtc-templateやrtm-skelwrapper (CORBAのスタブ・スケルトンラッパーツール) 等ビルド時に必要な雑多なツールを動作させるのに必要。基本的にどのバージョンのPythonでも動作するが、Python版OpenRTM-aistも同時に利用することを考えた場合Python2.6(32bit版)を利用することを推奨します。

参考

  • 64bit版Python2.7を通常利用する場合、追加のモジュールをインストールする際に、Python2.7がインストールされていない旨のメッセージが出ることがあります。これは64bit版Python2.7がレジストリにインストール情報を書き込まないためです。その場合、以下のpython27.regをダウンロード、ファイルをダブルクリックしPython2.7のインストール情報をレジストリに追加してください。(レジストリを操作するので、あくまで自己責任でお願いします。)

Windows版インストールにあたっての注意事項

  • ※ Visual Studio 2008とVisual Studio 2010でビルドしたものは混在できません。 お使いの開発環境に合わせて適切なパッケージをダウンロードしてください。
  • 同梱のRTSystemEditor(RCP 版) を動作させるために、Java 動作環境 (JRE) または Java 開発環境 (JDK) が必要となります。少なくともJREは必ずインストールしてください。
  • RTコンポーネントの開発を行うためには、ビルドに必要な各種ツールでPythonが必要となります。Pythonのバージョンは2.xであれば比較的自由ですが、OpenRTM-aist-PythonのPythonバージョンに合わせておくとよいでしょう。

Linuxパッケージ

現在のところ以下のディストリビューション・バージョンでパッケージを提供しています。

ディストリビューション・バージョン インストールスクリプト
Ubuntu 12.04 (precise) i386/amd64
Ubuntu 12.10 (quantal) i386/amd64
Ubuntu 13.10 (saucy) i386/amd64
Ubuntu 14.04 (trusty) i386/amd64
pkg_install_ubuntu.sh

1.1.0-RC3を既にインストールしている場合は、削除後apt-get updateを実行した上で、再度インストールしてください。

 $ sudo dpkg -r openrtm-aist-doc openrtm-aist-example openrtm-aist-dev openrtm-aist
 $ sudo apt-get clean
 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get install openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-example openrtm-aist-dev

ダウンロード方法・インストール方法については、こちら(C++)をご覧くだい。

ソースからのビルド

なお、1.1から上記配布ソースからのUbuntu, Debian 用debパッケージ、Fedora, Vine用 rpmパッケージの作成が正式にサポートされました。 以下の手順でパッケージを作成することができます。パッケージ作成に当たっては、以下のインストールスクリプトを利用して必要なパッケージを予めインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.1.0
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ cd packages
 $ make

パッケージはpacakgesディレクトリ内に作成されます。

また、以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

ディストリビューション 対応バージョン 一括インストールスクリプト
Fedora 10, 11, 12 (共にi386/x86_64) pkg_install_fedora.sh
Ubuntu 12.04, 12.10, 13.10, 14.04 (共にi386/x86_64) pkg_install_ubuntu.sh
Debian 3.1 (i386), 4.0, 5.0 (共にi386, x86_64) pkg_install_debian.sh

※ UbuntuやDebianにてdebパッケージを作成する場合は、"dpkg-dev build-essential debhelper devscripts"といったツールを予めインストールしておく必要があります。


ツール

Eclipse-3.4.2 [Ganymede SR2]
Eclipse3.4.2+RTSE+RTCB
Windows用全部入り
eclipse342_rtmtools110-rc3_win32_ja.zip
MD5:d79780ecb24afee725ca2d9a858a3629
2012.05.24
Eclipse3.4.2+RTSE+RTCB
Linux用全部入り
eclipse342_rtmtools110-rc3_linux_ja.tar.gz
MD5:f1eee7758b81a99c417d0cc26c9af118
2012.05.24
Eclipse3.4.2+RTSE+RTCB
MacOSX用全部入り
eclipse342_rtmtools110-rc3_macosx_ja.tar.gz
MD5:37b28a1454ab95290d0d7431cede52ef
2012.05.24
Eclipse3.4.2+RTSE+RTCB
64bit版Linux用全部入り
eclipse342_rtmtools110-rc3_x86_64_ja.tar.gz
MD5:418643f102e78845d29220b778a87477
2012.05.24

リリースノート: 1.1.0-RELEASE

OpenRTM-aist-1.1.0 のrelease candidate version を2012年5月25日にリリースしました。 OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windowsインストーラ、Linux用パッケージ等が LGPL ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

機能に関する変更

    • 雑多なバグフィックス
    • RTCの各種動作をフックするリスナ機構の追加
      • ComponentActionListener: コンポーネントの各種動作をフック可能に
      • PortConnectionListeners: ポートの接続切断をフックする事が可能に
      • ManagerActionListener: マネージャの各種動作のフック
      • ConfigurationListener:コンフィギュレーションの動作のフック
      • ConnectorListener:データポートの送受信の各種動作のフック
    • rtcdでC++だけでなくPython、JavaのRTCプロファイルを取得可能に
    • ECにアクセスするための各種関数群の提供
    • SDOサービス(プロバイダ・コンシューマ)管理機能の導入
    • ログのタイムスタンプで ms, usが出力可能
    • 各種オプションの追加: manager.auto_shutdown_duration等

ポータビリティに関する変更

    • 64bitLinunxへの雑多な対応
    • 64bitWindowsへの対応
    • Mac OS Xへの正式な対応
    • Linux+RtORBの正式サポート
    • Cygwin+RtORBの正式サポート
    • MacOS+RtORBの正式サポート
    • VC2010の正式サポート
    • CMakeへの正式対応

拡張機能に関する変更

    • ComponentObserverの提供
    • RT preemptive kernel用ECの正式サポート

ユーザビリティに関する変更

    • EPLからLGPLへのライセンスの変更
    • LaTeXドキュメント、リファレンスマニュアルの廃止
    • コメント・Doxygenマニュアルの更新
    • debパッケージ作成を正式サポート
    • rpmパッケージ作成を正式サポート
    • インストールスクリプトの更新 (debian lennyサポート)
    • WindowsインストーラでのOpenCVコンポーネントの同梱
    • RTSystemEditorRCP を Vista, Windows7に対応
    • Windowsインストーラ言語に韓国語、台湾語追加

対応 (ビルド検証済) OS

      • Fedora release 14 i686
      • Fedora release 14 x86_64
      • Fedora release 15 i686
      • Fedora release 15 x86_64
      • Fedora release 16 i686
      • Fedora release 16 x86_64
      • Ubuntu 8.04-i686
      • Ubuntu 8.04-x86_64
      • Ubuntu 11.04-i686
      • Ubuntu 11.04-x86_64
      • Ubuntu 11.11-i686
      • Ubuntu 11.11-x86_64
      • Ubuntu 12.04-i686
      • Ubuntu 12.04-x86_64
      • Ubuntu 14.04-i686
      • Ubuntu 14.04-x86_64
      • Windows-XP
      • Windows-Vista
      • Windows-7
      • Windows-7 (64bit)


1.1.0-RC2

cpp_logo.png
  • 1.1.0-RC1はROBOMEC2011で使用するために参加者を対象にリリースされたものです。1.1.0-RELEASEがリリースされるまでは1.1.0-RC2をご利用ください。
  • 1.0.0で作成したコンポーネントと1.1.0で作成したコンポーネントには互換性はありますが、ポートの接続方法が若干変更されたため、ツールは1.1.0のものを使用してください。

ソースコード

C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.1.0-RC2.tar.bz2
MD5:fba1dbc10b99381d6c46afd33be4f9ca
2011.06.06
C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.1.0-RC2.tar.gz
MD5:86bab7c5153e9d0a3ab12311471e36d3
2011.06.06
C++版Windows専用ソース OpenRTM-aist-1.1.0-RC2-win32.zip
MD5:5dfb2359c90f86e4674483b19839eaac
2011.06.06

パッケージ

Windowsインストーラ

Visual Studio 2008 用
Windowsインストーラ OpenRTM-aist-1.1.0-RC2_vc9.msi
MD5:f4f605d8ff3375929a7ab296d792d8bc
2011.06.06
Python Windows用インストーラ python-2.6.4.msi python.org
PyYAML (rtc-templateに必要) PyYAML-3.09.win32-py2.6.exe pyyaml.org

  • Windowsインストーラには、''OpenRTM-aist (DLL,ヘッダ,サンプル,コマンド), omniORB-4.1.4, RTSystemEditor (RCP版), さらにOpenCV 2.1 とこれを利用したサンプルコンポーネントが含まれていますので、omniORBやツールを別途インストールする必要はありません。
  • ※Visual Studio 2005でビルドしたOpenRTM-aistとVisual Studio 2008でビルドしたものは混在できません。お使いの開発環境に合わせて適切なパッケージをダウンロードしてください。

Linuxパッケージ (準備中)

LinuxパッケージはRELEASE版で提供される予定です。ソースからのビルドの仕方は以下を参考にしてください。

なお、1.1から上記配布ソースからのUbuntu, Debian 用debパッケージ、Fedora, Vine用 rpmパッケージの作成が正式にサポートされました。 以下の手順でパッケージを作成することができます。パッケージ作成に当たっては、以下のインストールスクリプトを利用して必要なパッケージを予めインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.1.0-RC2.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.1.0
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ cd packages
 $ make

パッケージはpacakgesディレクトリ内に作成されます。

また、以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

ディストリビューション 対応バージョン 一括インストールスクリプト
Vine Linux 4.0, 4.2, 5.0 pkg_install_vine.sh
Fedora 10, 11, 12 (共にi386/x86_64) pkg_install_fedora.sh
Ubuntu 8.04, 8.10, 9.04, 9.10, 10.04 (共にi386/x86_64) pkg_install_ubuntu.sh
Debian 3.1 (i386), 4.0, 5.0 (共にi386, x86_64) pkg_install_debian.sh

ツール

Windows用全部入り
(RTSystemEditor1.1.0+RTCBUilder1.1.0)
eclipse342_rtmtools110-rc1_win32_ja.zip
MD5:f5619616be753fef7bae9ef863e5b33f
2011.05.24
Linux用全部入り
(RTSystemEditor1.1.0+RTCBUilder1.1.0)
eclipse342_rtmtools110-rc1_linux_ja.tar.gz
MD5:062355b5963cd0f0a42fb3b8ad43ddc2
2011.05.24

リリースノート: 1.1.0-RC2

OpenRTM-aist-1.1.0 のrelease candidate version を2011年6月6日にリリースしました。 OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windowsインストーラ、Linux用パッケージ等が LGPL ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

  • OpenRTM-aist-1.1.0-RC2.tar.gz -- 2011.06.06リリース
    • APIの追加
      • コールバックAPI
      • 実行コンテキストに関するコールバック
    • SDOサービスフレームワーク
    • 雑多なバグフィックス
    • 実験的
      • オブザーバSDOサービスの導入
      • CMake用ファイル"OpenRTMConfig.cmake"の導入(Linux/Windows)
    • Windows版 インストーラ
      • OpenCV2.1とサンプルコンポーネントを同梱
    • 対応(ビルド検証済)OS
      • Debian4.0-i686
      • Debian4.0-x86_64
      • Debian5.0-i686
      • Debian5.0-x86_64
      • Fedora release 11 (Leonidas)-i686
      • Fedora release 11 (Leonidas)-x86_64
      • Fedora release 12 (Constantine)-i686
      • Fedora release 12 (Constantine)-x86_64
      • Fedora release 13 (Goddard)-i686
      • Fedora release 13 (Goddard)-x86_64
      • Fedora release 14 (Laughlin)-i686
      • Fedora release 14 (Laughlin)-x86_64
      • FreeBSD7.x-amd64
      • FreeBSD7.x-i386
      • FreeBSD8.x-amd64
      • FreeBSD8.x-i386
      • Ubuntu 8.04-i686
      • Ubuntu 8.04-x86_64
      • Ubuntu 9.10-i686
      • Ubuntu 9.10-x86_64
      • Ubuntu 10.04-i686
      • Ubuntu 10.04-x86_64
      • Ubuntu 10.10-i686
      • Ubuntu 10.10-x86_64
      • Ubuntu 11.04-i686
      • Ubuntu 11.04-x86_64
      • Vine Linux 4.2 (Lynch Bages)-i686
      • Vine Linux 5.0 (Lafite)-i686
      • Windows-XP-VC2005-i386
      • Windows-Vista-VC2008-i386

過去のバージョン

OpenRTM-aist-1.1.0-RC1

cpp_logo.png

ソースコード

C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.1.0-RC1.tar.bz2
MD5:a50865be46594619785c3eb93450123b
2011.05.24
C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.1.0-RC1.tar.gz
MD5:20badce233a0e948f6ae21960f5e8c8d
2011.05.24
C++版Windows専用ソース OpenRTM-aist-1.1.0-RC1-win32.zip
MD5:f432d9f129cbfb0511b71200b8aba263
2011.05.24

パッケージ

Windowsインストーラ

Visual Studio 2008 用
Windowsインストーラ OpenRTM-aist-1.1.0-RC1_vc9.msi
MD5:8b4ab5ae67cae3379f251863496b3afd
2011.05.24
Python Windows用インストーラ python-2.6.4.msi python.org
PyYAML (rtc-templateに必要) PyYAML-3.09.win32-py2.6.exe pyyaml.org



Linuxパッケージ (準備中)

Vine Linux, Fedora, Ubuntu, Debianの各ディストリビューション用のパッケージを www.openrtm.org 上のリポジトリサーバにて配布しています。 詳細は、以下のドキュメントを参照してください。

また、以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

ディストリビューション 対応バージョン 一括インストールスクリプト
Vine Linux 4.0, 4.2, 5.0 pkg_install_vine.sh
Fedora 10, 11, 12 (共にi386/x86_64) pkg_install_fedora.sh
Ubuntu 8.04, 8.10, 9.04, 9.10, 10.04 (共にi386/x86_64) pkg_install_ubuntu.sh
Debian 3.1 (i386), 4.0, 5.0 (共にi386, x86_64) pkg_install_debian.sh

ツール

Windows用全部入り
(RTSystemEditor1.1.0+RTCBUilder1.1.0)
eclipse342_rtmtools110release_win32_ja.zip
MD5:f5619616be753fef7bae9ef863e5b33f
2011.05.24
Linux用全部入り
(RTSystemEditor1.1.0+RTCBUilder1.1.0)
eclipse342_rtmtools110release_linux_ja.tar.gz
MD5:062355b5963cd0f0a42fb3b8ad43ddc2
2011.05.24

リリースノート: 1.1.0-RC1

OpenRTM-aist-1.1.0 のrelease candidate version を2011年5月24日にリリースしました。 OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windowsインストーラ、Linux用パッケージ等が LGPL ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

  • OpenRTM-aist-1.1.0-RC1.tar.gz -- 2011.05.24リリース
    • APIの追加
      • コールバックAPI
      • 実行コンテキストに関するコールバック
    • SDOサービスフレームワーク
    • 雑多なバグフィックス
    • 実験的
      • オブザーバSDOサービスの導入
    • Windows版 インストーラ
      • OpenCV2.1とサンプルコンポーネントを同梱
    • 対応(ビルド検証済)OS
      • Debian4.0-i686
      • Debian4.0-x86_64
      • Debian5.0-i686
      • Debian5.0-x86_64
      • Fedora release 11 (Leonidas)-i686
      • Fedora release 11 (Leonidas)-x86_64
      • Fedora release 12 (Constantine)-i686
      • Fedora release 12 (Constantine)-x86_64
      • Fedora release 13 (Goddard)-i686
      • Fedora release 13 (Goddard)-x86_64
      • Fedora release 14 (Laughlin)-i686
      • Fedora release 14 (Laughlin)-x86_64
      • FreeBSD7.x-amd64
      • FreeBSD7.x-i386
      • FreeBSD8.x-amd64
      • FreeBSD8.x-i386
      • Ubuntu 8.04-i686
      • Ubuntu 8.04-x86_64
      • Ubuntu 9.10-i686
      • Ubuntu 9.10-x86_64
      • Ubuntu 10.04-i686
      • Ubuntu 10.04-x86_64
      • Ubuntu 10.10-i686
      • Ubuntu 10.10-x86_64
      • Ubuntu 11.04-i686
      • Ubuntu 11.04-x86_64
      • Vine Linux 4.2 (Lynch Bages)-i686
      • Vine Linux 5.0 (Lafite)-i686
      • Windows-XP-VC2005-i386
      • Windows-Vista-VC2008-i386

過去のバージョン

1.0.2-RELEASE

cpp_logo.png


ソースコード

C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.0.2.tar.bz2
MD5:0acac3810c57c9d0f3eaba67759cdba4
2012.01.11
C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.0.2.tar.gz
MD5:31ff5a9876e0aea3666e42210159af34
2011.01.11
C++版 Windows 専用ソース OpenRTM-aist-1.0.2-win32.zip
MD5:fb5bca403dbee7814dc238190afc43b0
2011.01.11

パッケージ

Windows インストーラー

Visual Studio 2008 用
Windows インストーラー OpenRTM-aist-1.0.2-1_vc9.msi
MD5:1b291a8b466ce20d383a07b61c3d1ccc
2011.01.11
Python Windows 用インストーラー python-2.6.4.msi python.org
PyYAML (rtc-templateに必要) PyYAML-3.09.win32-py2.6.exe pyyaml.org
OpenCV Windows 用インストーラー OpenCV_1.0.exe sourceforge
CMake 用設定ファイル(RTCB1.1以降) rtm_config.cmake(右クリックで保存)
%RTM_ROOT%\etcにコピーしてご利用ください。
2011.05.30


  • Windowsインストーラには、''OpenRTM-aist (DLL、ヘッダ、サンプル,コマンド)、omniORB-4.1.4,、RTSystemEditor (RCP版) が含まれていますので、omniORB やツールを別途インストールする必要はありません。
  • ※Visual Studio 2005 でビルドした OpenRTM-aist と Visual Studio 2008 でビルドしたものは混在できません。お使いの開発環境に合わせて適切なパッケージをダウンロードしてください。

Windows Vista/7でお使いの方へ

1.0.0系の RTSystemEditor は新しいWindowsでは動作しないケースがあります。以下の作業を行うことでVistaやWindows7でも動作させることができます。

  • 32bit版 JRE6 のインストール
    • RTSystemEditor は JRE7 には対応していません。こちらをダウンロードしてインストールしてください。
  • 起動オプションの変更
    • スタートメニューに登録されている RTSystemEditor の起動オプションを変更してください。
    • [スタート] > [OpenRTM-aist] > [tools] > [RTSystemEditor] を右クリック
    • [ショートカット] > [リンク先] を以下のように変更

 (32bit版 Windows をお使いの場合)
 "C:\Program Files\OpenRTP\RTSystemEditor\RTSystemEditorRCP.exe" -vm "C:\Program Files\Java\jre6\bin\javaw.exe" -data "%USERPROFILE%\workspace"
 (64bit版 Windows をお使いの場合)
 "C:\Program Files (x86)\OpenRTP\RTSystemEditor\RTSystemEditorRCP.exe" -vm "C:\Program Files (x86)\Java\jre6\bin\javaw.exe" -data "%USERPROFILE%\workspace"


Linux パッケージ

Vine Linux、Fedora、Ubuntu、Debian の各ディストリビューション用のパッケージを www.openrtm.org 上のリポジトリサーバーにて配布しています。 詳細は、以下のドキュメントを参照してください。

また、以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

ディストリビューション 対応バージョン 一括インストールスクリプト
Ubuntu 10.04, 10.10, 11.04, 11.10 (共にi386/x86_64) pkg_install_ubuntu.sh

ツール

Windows 用全部入り eclipse342_rtmtools100release_win32_ja.zip
MD5:A52450B24F0A1C59402D5340D9FA8D56
2010.06.01

リリースノート: 1.0.2-RELEASE

RTミドルウエア:OpenRTM-aist の C++言語版バージョン 1.0.0 のバグフィックス版を1月11日にリリースいたしました。

OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windows インストーラー、Linux 用パッケージ等が EPL (Eclipse Public License) ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

これまでは、実行・開発環境を構築するには、いくつかのパッケージをインストールする必要がありましたが、今回のリリースでは、特に Windows 用には、omniORB やツール等全てを含む all-in-one インストーラーを提供することにより、どなたでもすぐにサンプルを実行して試用可能となりました。 ぜひお試しください。

  • OpenRTM-aist-1.0.2.tar.gz -- 2011.01.11リリース
    • RingBuffer のデッドロックの修正
    • cleanupComponent() 時にコンポーネントが強制終了するバグの修正
    • 対応(ビルド検証済)OS
      • Ubuntu 10.04-i686
      • Ubuntu 10.04-x86_64
      • Ubuntu 10.10-i686
      • Ubuntu 10.10-x86_64
      • Ubuntu 11.04-i686
      • Ubuntu 11.04-x86_64
      • Ubuntu 11.10-i686
      • Ubuntu 11.10-x86_64
      • Windows-Vista-VC2008-i386

過去のバージョン

OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE

cpp_logo.png


ソースコード

C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE.tar.bz2
MD5:950b5726e87f29d1c3abe6a85ef0d4cb
2010.01.28
C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE.tar.gz
MD5:dc399aa818fa57f5d24fd752a3a2257b
2010.01.28
C++版Windows専用ソース OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE-win32.zip
MD5:248f98271baaac7fb2fcc885549b7524
2010.01.28

パッケージ

Windowsインストーラ

Visual Studio 2008 用
Windowsインストーラ OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE_vc9_100212.msi
MD5:abfc1c2a6a7f6997f7c7ffc2ecaff094
2010.02.12
Python Windows用インストーラ python-2.6.4.msi python.org
PyYAML (rtc-templateに必要) PyYAML-3.09.win32-py2.6.exe pyyaml.org
OpenCV Windows用インストーラ OpenCV_1.0.exe sourceforge
CMake用設定ファイル(RTCB1.1以降) rtm_config.cmake(右クリックで保存)
%RTM_ROOT%\etcにコピーしてご利用ください。
2011.05.30


Visual Studio 2005 用
Windowsインストーラ OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE_vc8_100212.msi
MD5:fd0bf260fc39b34bb9c82978c22889c9
2010.02.12
Python Windows用インストーラ python-2.6.4.msi python.org
PyYAML (rtc-templateに必要) PyYAML-3.09.win32-py2.6.exe pyyaml.org
OpenCV Windows用インストーラ OpenCV_1.0.exe sourceforge
CMake用設定ファイル(RTCB1.1以降) rtm_config.cmake(右クリックで保存)
%RTM_ROOT%\etcにコピーしてご利用ください。
2011.05.30
  • Windowsインストーラには、''OpenRTM-aist (DLL,ヘッダ,サンプル,コマンド), omniORB-4.1.4, RTSystemEditor (RCP版) が含まれていますので、omniORBやツールを別途インストールする必要はありません。
  • ※Visual Studio 2005でビルドしたOpenRTM-aistとVisual Studio 2008でビルドしたものは混在できません。お使いの開発環境に合わせて適切なパッケージをダウンロードしてください。

Linuxパッケージ

Vine Linux, Fedora, Ubuntu, Debianの各ディストリビューション用のパッケージを www.openrtm.org 上のリポジトリサーバにて配布しています。 詳細は、以下のドキュメントを参照してください。

また、以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

ディストリビューション 対応バージョン 一括インストールスクリプト
Vine Linux 4.0, 4.2, 5.0 pkg_install_vine.sh
Fedora 10, 11, 12 (共にi386/x86_64) pkg_install_fedora.sh
Ubuntu 8.04, 8.10, 9.04, 9.10, 10.04 (共にi386/x86_64) pkg_install_ubuntu.sh
Debian 3.1 (i386), 4.0, 5.0 (共にi386, x86_64) pkg_install_debian.sh

MacPorts

MacPorts用Portfileが利用可能です。あらかじめXcodeおよびMacPortsをインストールした上でご利用ください。

ツール

Windows用全部入り eclipse342_rtmtools100release_win32_ja.zip
MD5:A52450B24F0A1C59402D5340D9FA8D56
2010.06.01

リリースノート: 1.0.0-RELEASE

RTミドルウエア:OpenRTM-aist のC++言語版最新バージョン 1.0.0 を1月28日にリリースいたしました。今回のリリースでは、2008年4月に公式な国際標準となった OMG RTC Specification version 1.0 へ正式に準拠いたしました。

OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windowsインストーラ、Linux用パッケージ等が EPL (Eclipse Public License) ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

これまでは、実行・開発環境を構築するには、いくつかのパッケージをインストールする必要がありましたが、今回のリリースでは、特にWindows用には、omniORBやツール等全てを含む all-in-one インストーラを提供することにより、どなたでもすぐにサンプルを実行して試用可能となりました。ぜひお試しください。

  • OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE.tar.gz -- 2010.01.28リリース
    • OMG RTC Specification v1.0 準拠
    • 新データポート導入 (corba_cdrインターフェース型)
      • push型・pull型データフローの導入
      • サブスクリプション型の導入
      • 送信ポリシの導入
      • バッファリングポリシとタイムアウトの導入
    • 雑多なバグフィックス
    • コンフィギュレーション機能の充実
      • rtc.conf新オプションの導入
      • より多くの項目を設定可能に
    • CORBA関連のメモリリークの修正
    • ManagerのCORBAサービス化(試験的)
      • マスタ、スレーブマネージャ方式
      • マスタマネージャのINS(Interoperable naming service)対応
      • コンポーネントのリモート管理機能の導入
      • 共有オブジェクト(.so,.dll)のオートローディング
    • Windows版 all-in-one インストーラの提供
      • omniORBの同梱
      • RTSystemEditor (RCP版) の同梱
      • Visual C 再配布ライブラリの同梱
    • coil (Common Object Infrastructure Layer) 導入
      • ACE が不要に
      • ライブラリの小型化
      • uITRON 系 OS へも対応可能に
    • 対応(ビルド検証済)OS
      • Debian4.0-i686
      • Debian4.0-x86_64
      • Debian5.0-i686
      • Debian5.0-x86_64
      • Fedora release 10 (Cambridge)-i686
      • Fedora release 10 (Cambridge)-x86_64
      • Fedora release 11 (Leonidas)-i686
      • Fedora release 11 (Leonidas)-x86_64
      • Fedora release 12 (Constantine)-i686
      • Fedora release 12 (Constantine)-x86_64
      • FreeBSD5.5-RELEASE-amd64
      • FreeBSD5.5-RELEASE-i386
      • FreeBSD6.0-RELEASE-amd64
      • FreeBSD6.0-RELEASE-i386
      • FreeBSD6.2-RELEASE-amd64
      • FreeBSD6.2-RELEASE-i386
      • FreeBSD7.0-RELEASE-amd64
      • FreeBSD7.0-RELEASE-i386
      • FreeBSD7.2-RELEASE-amd64
      • FreeBSD7.2-RELEASE-i386
      • Ubuntu 8.04-i686
      • Ubuntu 8.04-x86_64
      • Ubuntu 8.10-i686
      • Ubuntu 8.10-x86_64
      • Ubuntu 9.04-i686
      • Ubuntu 9.04-x86_64
      • Ubuntu 9.10-i686
      • Ubuntu 9.10-x86_64
      • Ubuntu 10.04-i686
      • Ubuntu 10.04-x86_64
      • Ubuntu 10.10-i686
      • Ubuntu 10.10-x86_64
      • Vine Linux 4.0 (Latour)-i686
      • Vine Linux 4.2 (Lynch Bages)-i686
      • Vine Linux 5.0 (Lafite)-i686
      • Windows-XP-VC2005-i386
      • Windows-Vista-VC2008-i386

過去のバージョン