OpenRTM-aistを利用するには、Python、CMake、Doxygen、Visual Studio等のソフトウェアのインストールが必要です。
C++版の開発だけでなく、Python版、Java版のRTCを作成した際に、インストーラをビルドするのにも必要です。 以下のCommunity版(無料)をインストールするか、別途Visual Studio 2015/2017/2019/2022を入手してインストールしてください。
現在動作確認できているVisual Studioの最新バージョンは2022です。PythonはPython言語版のRTCの開発だけでなく、OpenRTM-aistの様々なツールでも使用していますので必ずインストールする必要があります。 OpenRTM-aistがサポートしているPythonは 3.7, 3.8, 3.9, 3.10, 3.11 です。 最新版をインストールすることをお勧めします。
インストールする際以下の点に注意してください。CMakeはWindowsやLinux等様々な環境でビルドに必要なファイル(Visual Studioのプロジェクトファイル、Linux上のMakefile等)を自動生成するために必要です。
できるだけ最新版をインストールしてください。
Doxygenは、ソースコード等のコメントからドキュメントを自動生成するツールです。
Graphvizは、Doxygenでドキュメントを生成する際に、クラス図等の図を生成するために必要とされるツールです。
OpenRTM-aistでは、RTCBuilderでRTCの設計時に様々な設計情報を記入することができ、それらはソースコードのコメントとして出力されます。 これをDoxygenで処理することで、RTCのキレイなドキュメントを生成することができます。
できるだけ最新版をインストールしてください。
インストールの途中で[Install Options]としてsystem PATHをどうするかを聞かれますが、Add Graphviz to the system PATH for all usersを選択することを推奨します。 上記WebページからWindows版のバイナリ実行形式ファイルをダウンロードして実行してインストールしてください。
インストール後、コマンドプロンプトで dot -v を実行してプラグイン情報が表示されることを確認して下さい。
>dot -v dot - graphviz version 7.1.0 (20230121.1956) libdir = "C:\Program Files\Graphviz\bin" Activated plugin library: gvplugin_dot_layout.dll Using layout: dot:dot_layout Activated plugin library: gvplugin_core.dll Using render: dot:core Using device: dot:dot:core The plugin configuration file: C:\Program Files\Graphviz\bin\config6 was successfully loaded. render : cairo dot dot_json fig gdiplus json json0 map mp pic pov ps svg tk visio vml xdot xdot_json layout : circo dot fdp neato nop nop1 nop2 osage patchwork sfdp twopi textlayout : textlayout device : bmp canon cmap cmapx cmapx_np dot dot_json emf emfplus eps fig gif gv imap imap_np ismap jpe jpeg jpg json json0 metafile mp pdf pic plain plain-ext png pov ps ps2 svg tif tiff tk vdx vml xdot xdot1.2 xdot1.4 xdot_json loadimage : (lib) bmp eps gif jpe jpeg jpg png ps svg
上記のソフトウェアのインストールが完了したら、OpenRTM-aistのインストールを行います。
OpenRTM-aistのWindows版のインストーラ(msi形式)をダウンロードします。
OpenRTM-aist-2.0.1-RELEASE_x86_64.msi | MD5:057354e97e6dd531801a9ae435ed2abe | 771MB |
このインストーラには、以下の内容が含まれています。
インストールされているVisual Studioのバージョンに合わせて、システム環境変数RTM_VC_VERSIONを設定しています。 インストール後に変更する場合は、GUIツールを使って設定できます。使い方は VCVerChanger のページをご覧ください。
Visual Studioのバージョン | システム環境変数RTM_VC_VERSIONの指定値 | |
2015、2017 | vc14 | |
2019、2022 | vc16 | 初期設定 |
※インストール後、Visual Studioのバージョンを変更しない場合でも、一度 VCVerChanger でシステム環境変数の設定を確認してください。不要なパスが残っていた場合はこれを削除します。