OpenRTM-aistを10分で始めよう！

事前準備

最新バージョンOpenRTM-aist-2.1.0-RELEASEではC++版、Python版、Java版、OpenRTP、rtshell がインストールされます。

事前準備

Pythonのインストール

Pythonをインストールしていない場合は、OpenRTM-aistをインストールできません。 OpenRTM-aistをインストールする前に、Pythonをインストールしてください。バージョンは、"3.14"、"3.13"、"3.12"、"3.11"、"3.10"に対応しています。

Pythonのダウンロードは OpenRTM-aist 2.1系のWindowsへのインストールをご覧ください。

Pythonのインストール先は、インストール時の選択 [Customize installation]に対応しています。

サーチパスは、以下の方法で自動で設定されるようにしてください。こうすると、python.exeが置いてあるディレクトリとScriptsディレクトリがPathに追加されます。
(例: Path=C:\Python313;C:\ Python313\Scripts;...）

[インストール手順]

Pythonインストーラーを起動します。ここではバージョン3.13を例に説明します。
最初の画面の下部にある[add python *** to PATH]にチェックを入れて、[Customize installation]を選択してください。

次の[Optional Features]画面で変更はありません。[Next]を選択して進んでください。

[Advanced Options]画面では、[Install for all users]にチェックを入れて、[Customize install location]でインストール先を設定してください。(例: Path=C:\Python313;C:\ Python313\Scripts;...）

[Install] を選択してインストールを完了します。

OpenRTM-aistのダウンロード

インストーラーのダウンロードはダウンロードをご覧ください。

Microsoft Edge をお使いで、下記メッセージが出てダウンロードできない場合の手順を紹介します。

マウスオーバーで表示される「・・・」をクリックします

「保存」をクリックします

「削除」横の「レ（チェックマーク）」をクリックして表示される「保持する」をクリックします

これでダウンロードが完了しますので、「ファイルを開く」をクリックするとインストーラが起動します

OpenRTM-aistのインストール

[インストール手順]

インストーラーを起動し、 [次へ]をクリックします。
使用承諾契約書のページです。ソフトウェアライセンス条項に同意して[次へ]をクリックします。
インストールの種類を選択します。デフォルトのまま[次へ]をクリックします。
セットアップの種類を選択します。 [標準]をクリックすることで全機能がインストールされます。
インストールが終了しました。[完了]をクリックしてインストーラーを終了します。

システム環境変数確認

ネストされた環境変数が再帰的に展開されないケースが発生することを確認していますが、ツールのVerChangerで解決できます。詳細は下記ページをご覧ください。

システム環境変数確認

サンプルコンポーネントを実行する

OpenRTPのRTSystemEditor機能を使い、２つのRTCの接続動作を確認する手順を説明します。

OpenRTP起動

デスクトップのショートカットをクリックして起動します。
OpenRTP起動

ワークスペースは適当な場所を指定してください。
ワークスペースの選択

「ようこそ」画面は必要ないので左上の[ようこそ]タブの[×]ボタンをクリックして画面を閉じてください。
初期起動時の画面

RTSystemEditorの使用

画面右上の[パースペクティブを開く]をクリックします。表示されるダイアログで[RT System Editor]を選択して[開く]をクリックするとRTSystemEditorが起動します。

パースペクティブの切り替え

初回起動時のみ「ツールバーの起動に失敗しました。」のダイアログが表示されるので、指示通りにOpenRTPを終了させて再度起動してください。
OpenRTPを再起動

ネームサービス起動ボタンを押してネームサーバのlocalhostを起動してください。

ネームサービス起動

C++のConsoleIn、ConsoleOutを起動

Windowsの検索窓に小文字で構わないので、「c++_e」まで入力すると C++_Examples の候補が表示されるのでクリックしてください。
C++_Examplesを選択

C++のサンプルRTCの一覧が表示されますので、ConsoleInとConsoleOutをダブルクリックで起動してください。
ConsoleInとConsoleOutを起動

起動すると以下のようなコンソール画面が表示されます。

ConsoleIn.batとConsoleOut.bat

ツールバーから [Open New System Editor]をクリックして、[System Diagram]を表示します。
System Diagramを表示

[NameServiceView]にあるConsoleIn、ConsoleOutのコンポーネントを[System Diagram]上にドラッグ＆ドロップすると、以下の画像のように表示されます。
コンポーネントをドラッグ＆ドロップ

データポート間でドラッグ＆ドロップしてコンポーネントを接続します。その後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されるので[OK]をクリックします。

コンポーネント接続

以下の画像のように接続されます。
接続完了

コンポーネントの状態をActiveにします。[All Activate]クリックしてください。コンポーネントの色が青から明るい緑に変わったら成功です。コンポーネントは個別に選択して右クリックをすることに個別にActiveにすることも可能です。([All Activate]が表示されていない場合は、Openrtpを再起動してみてください。または、コンポーネントを個別にActiveにしても良いです。）

Activate完了

コンポーネントのコンソール画面での動作確認

次にコンソール画面で動作確認します。RTSystemEditorで接続後、ConsoleIn画面に「Please input number:」と表示されます。
「Please input number:」と表示

ConsoleIn画面で任意の数値を入力し[Enter]を押すと、ConsoleOut画面に数値が表示されます。

動作確認

数値以外の入力や、大きすぎる数値を入力すると動作がおかしくなることがあります。その場合はCntrl-Cキーでバッチファイルの動作を停止させ、再度バッチファイルの起動からやり直してください。

コンポーネントを終了する場合は、ツールバーから[All Deactivate]をクリックします。その後、コンポーネントを右クリックして[Exit]してください。
- Deactivateに時間がかかる場合はConsoleInの数値入力で止まっているので、その場合は何か数値を入力してください。
  コンポーネントのDeactivate

コンポーネントの終了

以上でConsoleInとConsoleOutを使用した動作確認は終了です。

rtshellを利用する

OpenRTM-aistではrtshellが標準でインストールされます。 rtshellを利用することでコマンドラインからRTCのActivate、Deactivate、終了等ができるようになります。
rtshellのインストール・動作確認(Windows編) をご覧ください。

次は...

下記リンク先をご覧ください。

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