RT Systemの開発を支援するために、RTCBuilderとRTSystemEditorを提供しております。この二つのツールをまとめてOpenRTPと呼びます。 RTCBuilderとRTSystemEditorは、Eclipse統合開発環境のプラグインとして作成された開発ツールです。そのため、RTCBuilderとRTSystemEditorを使用するには、EclipseとJavaの開発環境をインストールする必要があります。一括インストールスクリプトやMSIファイルを利用することにより簡単にインストールできます。また、ここでは、OpenRTP自体の開発を行うために必要な情報も説明していますが、OpenRTM-aistをユーザとして使用する場合は、下記のインストーラによるインストールを参照するだけで必要な情報は得られるはずです。
ここでは、RTSystemEditorとRPCBuilder(OpenRTP)をインストーラを用いてインストールする方法を述べます。
$ sudo sh pkg_install_xxxx.sh -l openrtp --yes
とすることによってインストールができます。(”sudo ”は環境によっては、別途suコマンドを使うことによって指定する必要がない場合があります。) またOpenRTP自体は開発ツールであり実際の使用においては言語対応の開発環境がインストールされていることが必要です。よって、一括インストールでは-lオプションでc++、python、javaのどれかを指定して開発対象に合わせたOpenRTM-aistをインストールする必要がありますのでご注意ください。
また、OpenRTPのEclipse環境の実行に使われるJDKはOpenRTP GUI (Eclipse GUI)の中で別途設定する必要があります。OpenRTPを起動後、[Window]>[設定]と選択し、開いたダイアログより、[Java]の横の[>]をクリックし[インストール済みのJRE]クリックして設定してください。
本ページはOpenRTP自体を開発デバッグする人のためのページで、OpenRTPをユーザーとして使用する場合には、この情報は特に必要ありません。OpenRTPをインストールして使用するための情報はインストーラによるインストールを参照してしてください。
また本ページの情報は最新のEclipseには適合しない場合があります。
EclipseはEclipse Foundationが開発するオープンソースのJava言語およびその他の言語のための統合開発環境を構築するためのフレームワークです。 Eclipseの基本部分はplug-inを実行するためのプラットフォームで、いろいろな開発環境は多くのplug-inの集合体として構築されます。 デフォルトで付属するJavaの開発環境自体もplug-inとして実現され、plug-inを追加することでいろいろな言語の開発環境として容易に拡張できます。
Eclipseの特徴として、
などが挙げられます。 こうしたEclipseの特徴が、ロボット用統合開発環境を構築する上で有用であると判断し、EclipseをRTミドルウエアのツールのためのプラットフォームとして選択しました。
RTCBuilderとRTSystemEditorを利用するにはEclipseをインストールする必要があります。
OpenRTM-aistのインストーラーでインストールするか、もしくはPleiades All in One Eclipseをインストールしてください。
以下のプラグイン導入済みのeclipseパッケージをダウンロードして適当な場所に展開してください。
Pleiades All in One Ultimate、Full Editionのパッケージを入手してください。
Pleiades All in One EclipseにはLinux版はないため、eclipse.orgからeclipseのインストーラーを入手してインストール、日本語化、プラグインの導入を行ってください。
RTCBuilderとRTSystemEditorは下記のEclipseプラグインを使用しています。Pleiades All in Oneを使用する場合は導入済みです。
以下の手順で、これらのプラグインをインストールしてください。
インストール後Eclipseをいったん終了します。
本ページはRTCBuilderのプラグインを個別に開発・デバッグをする目的で、Eclipse環境にインストールする方法を説明しています。
単にRTCBuilderを使用する場合は、インストーラによるインストールを参照してOpenRTP(RTCBUilder、RTSystemEditorを含む)をインストールして使用してください。
提供される機能の一覧は以下のとおりです。
№ | 画面要素名 | 説明 |
1 | RTCプロファイルエディタ | RTコンポーネントの仕様であるプロファイル、データポート定義、サービスポート定義、コンフィギュレーション定義、その他拡張プロファイルを編集します。 |
2 | ビルドビュー | 編集中のRTコンポーネントおよびデータポート、サービスポート、サービスインターフェースをアイコンでグラフィカルに表示します。 |
3 | リポジトリビュー | 選択したRTリポジトリの情報を表示します。 |
RTCBuilderの動作に必要な環境は以下のとおりです。
№ | 環境 | 備考 |
1 | Java Runtime Environment 8 | ; |
2 | Eclipse 3.4.2以上 http://www.eclipse.org/downloads/index.php http://archive.eclipse.org/eclipse/downloads/index.php |
Eclipse本体 |
3 | Eclipse EMF 2.2以上(SDO,XSD含む) | RTCBuilderが依存するEclipseプラグイン ※ご使用になられるEclipseのバージョンに合ったものをご使用ください。 |
4 | Eclipse GEF 3.2以上(Draw2D含む) | RTCBuilderが依存するEclipseプラグイン ※ご使用になられるEclipseのバージョンに合ったものをご使用ください。 |
5 | Eclipse Java development tools(JDT) | ※ご使用になられるEclipseのバージョンに合ったものをご使用ください。 |
また以下の開発を行う言語によっては以下の環境をインストールしておくと便利です。
№ | 環境 | 備考 |
1 | Eclipse CDT | C++用の開発環境 |
2 | Pydev for Eclipse | python用の開発環境 |
Eclipseを直接導入した場合はRTCBuilderのビルドが必要です。 以下のページの手順でプラグインの生成、導入を行ってください。
Eclipseを起動し、メニューから[ウインドウ]>[パースペクティブを開く]>[その他]を選択すると、次のようなパースペクティブ選択画面が表示されます。
パースペクティブ一覧にある[RTC Builder]を選択すると、次のような画面が表示されてRTCBuilderが起動されます。
~ツールバーの[Open New RTC Builder Editor]ボタンをクリックするか、メニューバーの[ファイル]>[Open New Builder Editor]を選択することで、Builderエディタが起動します。
本ページはOpenRTP自体を開発デバッグする人が、RTSystemのプラグインをEclipse環境にインストールするのためのページです。基本知識としてEclipseにおけるPluginの開発に関する知識が別途必要になります。
RTCBuilderとRTSystemEditorをOpenRTPとしてインストールしてをOpenRTM-aist自体の開発を行わずにユーザーとして使用する場合には、このページの情報は特に必要ありません。OpenRTPをインストールして使用するための情報はインストーラによるインストールを参照してしてください。
RTSystemEditorは、OpenRTM-aistに含まれる開発ツールの1つであり、RTCをリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。また、Eclipse統合開発環境のプラグインとして作成されており、Eclipse上にて既存のプラグインとシームレスに操作を行うことができます。
RTSystemEditorは、RTCをリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。
№ | 機能名称 | 機能概要 |
1 | コンポーネントコンフィグレーション表示/編集機能 | 選択したコンポーネントのコンフィギュレーションプロファイル情報をコンフィグレーションビューに表示し編集する。 |
2 | コンポーネント動作変更機能 | 選択したコンポーネントの動作を変更する。 |
3 | コンポーネント組み立て機能 | システムエディタ上でシステムの組み立てやリポジトリおよびファイルシステムのコンポーネント仕様の編集を行う。 |
4 | システムセーブ/オープン機能 | システムエディタの内容をセーブ/オープンする。 |
5 | システム復元機能 | 保存したシステムエディタの内容をシステムに復元する。 |
RTSystemEditorの動作に必要な環境は以下のとおりです。
№ | 環境 | 備考 |
1 | Java Runtime Environment 8 | ; |
2 | Eclipse 3.4.2以上 http://www.eclipse.org/downloads/index.php http://archive.eclipse.org/eclipse/downloads/index.php |
Eclipse本体 |
3 | Eclipse EMF 2.2.4 EMF+SDO RuntimeおよびXSD Runtime | RTSystemEditorが依存するEclipseプラグイン |
4 | Eclipse GEF 3.2.2 | RTSystemEditorが依存するEclipseプラグイン |
5 | Eclipse Java development tools(JDT) | ※使用するEclipseのバージョンに合ったものをご使用ください。 |
Eclipseを直接導入した場合はRTSystemEditorのビルドが必要です。 以下のページの手順でプラグインの生成、導入を行ってください。
RTSystemEditorの起動が確認できましたら、いったん、Eclipseを終了してください。再度、同じワークスペースを指定してEclipseを起動すると、RTSystemEditorが起動された状態から始まります。
参考:本ページはRTCBuilder/RTSystemEditorの開発・デバッグに関する情報を記したページです。EclipseにおけるPlugin開発の知識が必要になります。
RTCBuilderとRTSystemEditorを利用するのみであれば、このページの情報は不要です。 OpenRTP (RTCBuilder、RTSystemEditor)をインストールして使用するための情報はインストーラによるインストールを参照してしてください。
RTSystemEditor、RTCBuilderはeclipseのプラグインとして動作します。 以下のサイトからから、eclipseをダウンロードしてください。 その際にパッケージはUltimateのFull Edisionを選択してください。 Standard Editionだとプラグイン開発環境を手動でインストールする必要があります。
以下のリポジトリからOpenRTPのソースコードを入手してください。
eclipse.exeを実行してください。
使用するJREを設定します。
[ウィンドウ]→[設定]→[Java]→[インストール済みのJRE]で、[追加]→[標準 VM]を選択後にJREのパス(例:C:\Program Files (x86)\Java\jdk1.8.0_131\jre)を追加後にチェックを入れる
初期の状態でコンパイラー準拠レベルが1.6に設定されている場合があるようなので、[ウィンドウ]→[設定]→[Java]→[コンパイラー]でコンパイラー準拠レベルを1.8に設定してください。
RTSystemEditor、RTCBuilderを開発環境のeclipseにインポートします。 [ファイル]→[インポート]→[プラグイン開発]→[プラグインおよびフラグメント]を選択後、[次へ]をクリックしてください。
[インポート先]の[ディレクトリ]をオンにして、rtmtoolsをチェックアウトしたディレクトリを設定して次へ進んでください。
全て追加を選択して、完了ボタンを押してください。
IDLファイルのコンパイルを行います。 パッケージエクスプローラーでjp.go.aist.rtm.toolscommonプロジェクトの「buildForCliant」を右クリックして[実行]→[Antビルド]を選択すれば開始します。
Antビルドで文字化けする場合は、[実行]→[外部ツール]→[外部ツールの構成]→[Antビルド]をダブルクリックして、[共通]タブ→[エンコード]でその他[MS932]に設定してください。
環境によってはクラスパスが正しく設定されない場合があります。 その場合はデバッグ時にClassNotFoundExceptionの例外が発生するため、rtmtoolsに存在するplugin.xml全てを修正してください。 パッケージエクスプローラーでplugin.xmlをダブルクリックして、[ランタイム]タブから[クラスパス]に「.」を追加してください。([MANIFEST.MF]の[Bundle-ClassPath]に追加しても可)
これで準備完了です。
上部の虫のマークのボタンから、[デバッグ]→[Eclipse アプリケーション]でデバッグが開始します。