Linuxへのインストール

インストール

ubuntu_logo2.png

OpenRTM-aistは、UbuntuやDebian GNU Linuxにおいて利用可能なdebパッケージが提供されています。

2.1 は現在、Ubuntu 22.04, 24.04 (各amd64, arm64）に対応しています。 Ubuntu/Debian GNU Linuxへのサポートバージョンや対応の有無は、予告なしに変更されることがありますので、あらかじめご了承ください。

2.1系での変更点

新しく SSM通信機能 をインストールできるようになりました。
SSMライブラリを静的リンクしているので、別途SSMをインストール必要はありません。openrtm2-ssm-tpのdebパッケージで下記がインストールされます。

 usr/
 ├── bin
 │   ├── killssm
 │   ├── lsssm
 │   ├── psssm
 │   ├── ssm-advance-player
 │   ├── ssm-coordinator
 │   ├── ssm-date
 │   ├── ssm-graph
 │   ├── ssm-logger
 │   ├── ssm-monitor
 │   ├── ssm-player
 │   ├── ssm-proxy
 │   ├── ssm-transporter
 │   └── topssm
 ├── etc
 │   └── transport
 │       └── rtc.ssm.conf
 └── share
     └── openrtm-2.1
         └── transport
             └── SSMTransport.so

この機能は次の項で説明している「一括インストールスクリプト」をオプション無しで実行した場合はインストールされません。
オプションとして「-l c++ --ssm」と指定するとインストールできます。 --help で確認できます。

一括インストールスクリプト

2.0系のインストールは、下記をシェルプロンプトに貼り付けて実行してください。　C++版、 Python版、 Java版、 OpenRTP(amd64のみ)、 rtshell、JDK8 がインストールされます。　スクリプトはローカルに保存されません。
※スクリプトの実行で、Javaの複数バージョンがインストールされても、Java８ 使用に切り替わっています

 $ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh)

この実行により以下のパッケージがインストールされます。

 $ dpkg -l | grep openrt
 ii  openrtm2:arm64                         2.1.0-0             arm64        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-dev:arm64                  2.1.0-0              arm64       OpenRTM-aist headers for development
 ii  openrtm2-doc                             2.1.0-0              all             Documentation for openrtm2
 ii  openrtm2-example:arm64            2.1.0-0             arm64       OpenRTM-aist examples
 ii  openrtm2-idl:arm64                     2.1.0-0             arm64       OpenRTM-aist idls for development
 ii  openrtm2-java:arm64                  2.1.0-0             arm64       OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-java-example:arm64     2.1.0-0            arm64        OpenRTM-aist-Java examples
 ii  openrtm2-naming:arm64              2.1.0-0            arm64        OpenRTM-aist name server launcher
 ii  openrtm2-python3                       2.1.0-0            arm64        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-python3-example          2.1.0-0            arm64        OpenRTM-aist-Python examples

デフォルトのpipバージョン利用で、 rtshellのインストールに失敗します。
インストールスクリプトが表示している黄文字のメッセージに従い、　/etc/pip.conf へ（存在しなければ 新規作成して）下記を追記して下さい。

 $ vi /etc/pip.conf
 [global]
 break-system-packages = true

上記設定後に再度インストールスクリプトを実行するとrtshellをインストールできます。

 $ pip3 list | grep aist
 OpenRTM-aist-Python        2.1.0
 rtctree-aist                       4.2.5
 rtshell-aist                       4.2.10
 rtsprofile-aist                    4.1.6

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。 help は下記で確認できます。

 $ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) --help

インストールされるパッケージの詳しい内容は「OpenRTM-aist-2.1 debパッケージの詳しい内容 」で確認できます。

ROS用パッケージのインストール

2.1系ではROS通信機能用パッケージをインストールできます。（ROS2用)
ここでは、ROS2 をインストールしている環境へのパッケージインストール方法を説明します。

help に記載しているように、ROSパッケージインストールオプションは以下で対応しています。
[-e ros2|all] [--ros2]

すでにインストールスクリプトをオプション無しで実行済みで、追加でROS2用パッケージを追加インストールする場合は、「-l c++ --ros2」で可能です。

 $ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) -l c++ --ros2

最初からROS2用パッケージも加えてすべてインストールしたい場合は、「 -l all --ros2」で可能です。

 $ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) -l all --ros2

インストールされたパッケージを確認します。

 $ dpkg -l | grep openrt
 ii  openrtm2:amd64                          2.1.0-0       amd64        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-dev:amd64                    2.1.0-0       amd64        OpenRTM-aist headers for development
 ii  openrtm2-doc                               2.1.0-0       all               Documentation for openrtm2
 ii  openrtm2-example:amd64             2.1.0-0       amd64        OpenRTM-aist examples
 ii  openrtm2-idl:amd64                      2.1.0-0       amd64        OpenRTM-aist idls for development
 ii  openrtm2-java:amd64                   2.1.0-0       amd64        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-java-example:amd64      2.1.0-0      amd64        OpenRTM-aist-Java examples
 ii  openrtm2-naming:arm64               2.1.0-0      arm64        OpenRTM-aist name server launcher
 ii  openrtm2-python3                         2.1.0-0      amd64        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-python3-example            2.1.0-0      amd64        OpenRTM-aist-Python examples
 ii  openrtm2-ros2-tp:amd64               2.1.0-0      amd64        OpenRTM-aist extension ROS2 package
 ii  openrtp2:amd64                            2.1.0-0      amd64        OpenRTP, Open RT Platform distributed by AIST

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動作確認(Linux編)

サンプルコンポーネントを実行する

インストールが正常に終了したら、付属のサンプルコンポーネントで動作を確認できます。 サンプルコンポーネントのインストール先は以下です。

 /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java

RTCの操作、RTシステムの構築を行うためのツールOpenRTPを起動します。

  • OpenRTM-aist 2.x系は、openrtp2 コマンドで起動します

 $ openrtp2

付属のサンプルコンポーネントについては、以下のページでWindows版の一覧を記載しています。コンポーネントの動作についてはWindows版・Linux版に違いはございません。 Linux環境でのサンプルコンポーネントの実行手順について、もう少し詳しく知りたい場合は、以下の1.2系の解説ページをご覧ください。コンポーネントのパスを読み替えていただければ実行手順は2.x系も同じです。

OpenCVサンプルコンポーネントのインストール

OpenCVのC++サンプルコンポーネントはインストール用debパッケージを提供しておりません。ソースからdebパッケージを生成するスクリプトを提供しておりますのでビルド・インストールしてください。

OpenCV4.5.4のインストール例

バージョン4.5.4のOpenCV本体と拡張モジュール群（opencv_contrib）を合わせてビルド・インストールする例です。

  • まず、/etc/apt/sources.listの以下の deb-src 行をコメントインしておきます。

 $ sudo vi /etc/apt/sources.list
      :
 deb-src http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu/ *** universe
    or
 deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ *** universe

  • 下記コマンドの実行でOpenCVのインストールが完了します。

 sudo apt build-dep opencv
 wget https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/4.5.4.tar.gz -O opencv-4.5.4.tar.gz
 tar xvzf opencv-4.5.4.tar.gz
 wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/refs/tags/4.5.4.tar.gz -O opencv_contrib-4.5.4.tar.gz
 tar xvzf opencv_contrib-4.5.4.tar.gz
 cd opencv-4.5.4
 mkdir build
 cd build
 cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.5.4/modules -DBUILD_opencv_java=OFF ..
 make -j$(nproc)
 sudo make install
 sudo ldconfig

OpenCVサンプルコンポーネントのビルド手順

ソースのImageProcessingを取得してビルドし、debパッケージを生成します。

 git clone https://github.com/OpenRTM/ImageProcessing
 cd ImageProcessing/opencv
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 ./build_linux_package.sh

これで、imageprocessing_2.x.x_amd64.deb が生成されますのでインストールします。

 sudo dpkg -i imageprocessing_2.x.x_amd64.deb
 ls /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/opencv-rtcs/
 Affine                       CameraViewer     Edge         Histogram         ImageSubtraction  Perspective        Scale                 Template
 BackGroundSubtractionSimple  Chromakey        Findcontour  Hough             ObjectTracking    RockPaperScissors  Sepia                 Translate
 Binarization                 DilationErosion  Flip         ImageCalibration  OpenCVCamera      Rotate             SubtractCaptureImage  rtc.conf

各サンプルディレクトリ下に実行ファイル（***Comp）がインストールされていますので、実行してみてください。

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ソースからのビルド (Linux編)

OpenRTM-aist本体のソースを変更して利用したい場合には、OpenRTM-aistのソースコードを取得してビルドできます。

Dockerでのビルド

Dockerfileを使い、OpenRTM-aistソースビルドに必要な最小限のライブラリだけをインストールした環境でビルドを行う手順を紹介します。
docker build コマンドで Dockerイメージを生成するのですが、毎回まっさらな環境でビルドできるのでお勧めです。

初めてDockerを使う場合は、以下のようにインストールしてください。Ubuntuのデスクトップ環境であれば docker.io パッケージが提供されていると思います。

 sudo apt install docker.io

C++ソースのビルド

OpenRTM-aist 2.1系のソースには、Ubuntu22.04、24.04用のDockerfileが含まれています。

 OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2204/Dockerfile
 OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2404/Dockerfile

ビルド手順は以下となります。　Ubuntu24.04用のビルド例です。　
ここではGitHubから最新のOpenRTM-aistソースを取得していますが、修正を加えたソースのビルドでも同様の手順で行えます。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 sudo docker build -t test -f OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2404/Dockerfile .

エラーなくビルドが終了したら、-tオプションで指定した test という名前のDockerイメージが生成されていることを確認できます。

 sudo docker images
 REPOSITORY       TAG           IMAGE ID          CREATED           SIZE
 test                    latest         0bc00f471b64   27 seconds ago   1.52GB

ソースを修正しながらビルドが通るまで繰り返すと、 <none> というイメージが多数生成されます。　docker rmi で IMAGE ID を指定して削除できますが、まとめて削除したい場合は下記コマンド実行が便利です。

 sudo docker rmi $(sudo docker images -f dangling=true -q)

Dockerイメージ「openrtm/devel-rtm」について

ソースビルドで使用した Dockerfile の1行目は、Ubuntu22.04用と24.04用でそれぞれの以下のようになっており、Dockerハブにアップロードされているこの名前のイメージを使用します。

 FROM openrtm/devel-rtm:ubuntu22.04
        or
 FROM openrtm/devel-rtm:ubuntu24.04

これらのイメージは、下記 Docierfile.devel-rtm から生成したものです。fluent-bitと、ROS2がインストールされています。
  • Ubuntu22.04用：humble
  • Ubuntu24.04用：jazzy

 OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2204/Dockerfile.devel-rtm
 OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2404/Dockerfile.devel-rtm

Dockerでdebパッケージ生成まで一括処理するスクリプト

ここで紹介するスクリプトは、OpenRTM-aistのリリース用debパッケージ作成時に利用しているものです。
OpenRTM-aistソースを変更してインストールしたい場合、debパッケージで手軽に試せます。

このスクリプトは、Dockerでソースビルドからdebパッケージ生成まで行い、成果物であるdebパッケージをDockerコンテナからホスト側へコピーする処理までを一括で行います。

Ubuntu24.04用のdebパッケージを作成する場合の手順は以下となります。

 git clone https://github.com/n-kawauchi/RTM-src-pkgs-docker-build
 cd RTM-src-pkgs-docker-build/ubuntu_2404/
 sh build-cxx.sh
 ls -l
 drwxr-xr-x  2 root    root    4096 Jun 30 15:53 cxx-deb-pkgs/

成果物のdebパッケージは cxx-deb-pkgs 下に出力されています。所有者がrootになっていますので、実行ユーザに変更しておいた方がアクセスしやすいです。
ROSがインストールされたDockerイメージを使用しているので、ROS2向けのパッケージ（openrtm2-ros2-tp）も生成されます。 2.1系から追加されたSSMパッケージ（openrtm2-ssm-tp）も生成されます。

 ls cxx-deb-pkgs/
 openrtm2_2.1.0-0_amd64.buildinfo  openrtm2-dev_2.1.0-0_amd64.deb      openrtm2-naming_2.1.0-0_amd64.deb
 openrtm2_2.1.0-0_amd64.changes    openrtm2-doc_2.1.0-0_all.deb        openrtm2-ros2-tp_2.1.0-0_amd64.deb
 openrtm2_2.1.0-0_amd64.deb        openrtm2-example_2.1.0-0_amd64.deb  openrtm2-ssm-tp_2.1.0-0_amd64.deb
 openrtm2_2.1.0-0.dsc              openrtm2-idl_2.1.0-0_amd64.deb      openrtm2-ssm-tp-dbgsym_2.1.0-0_amd64.ddeb

（※）このスクリプトを amd64 環境で実行すれば amd64 用debパッケージが生成され、aarch64 環境で実行すれば arm64 用debパッケージが生成されます。

OpenRTM-aistソースを変更してインストールしたい場合、build-cxx.sh スクリプトの以下の部分をコメントアウトし、build-cxx.sh と同じディレクトリにOpenRTM-aistソースを配置して実行してください。

 #----- OpenRTM-aist
 echo "${password}" | sudo -S rm -rf ${TARGET}-*
 #rm -rf OpenRTM-aist    <-- コメントアウト
 #git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist    <-- コメントアウト

Pythonソースのビルド

OpenRTM-aist-Python ソースには Dockerfile は含まれておりません。OpenRTM-aist-Pythonのリリース用debパッケージ作成時に下記Dockerfileを利用しています。

C++ソースビルドと同様に、Dockerでソースビルドからdebパッケージ生成まで行い、成果物であるdebパッケージをDockerコンテナからホスト側へコピーする処理までを一括で行うスクリプトを紹介します。

Ubuntu24.04用のdebパッケージを作成する場合の手順は以下となります。

 git clone https://github.com/n-kawauchi/RTM-src-pkgs-docker-build
 cd RTM-src-pkgs-docker-build/ubuntu_2404/
 sh build-python.sh

成果物のdebパッケージはpython-deb-pkgs下に出力されます。

 ls python-deb-pkgs/
 openrtm2-python3_2.1.0-0_amd64.changes  openrtm2-python3_2.1.0-0.dsc
 openrtm2-python3_2.1.0-0_amd64.deb      openrtm2-python3-example_2.1.0-0_amd64.deb

OpenRTM-aist-Pythonソースを変更してインストールしたい場合、build-python.sh スクリプトの以下の部分をコメントアウトし、build-python.sh、Dockerfile-python-debと同じディレクトリにOpenRTM-aist-Pythonソースを配置して実行してください。

 #----- OpenRTM-aist-Python
 echo "${password}" | sudo -S rm -rf ${TARGET}-*
 #--------　コメントアウト　ここから
 #rm -rf OpenRTM-aist-Python
 #git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python
 #cd OpenRTM-aist-Python
 #git checkout ${BRANCH}
 #cd -
 #--------　コメントアウト　ここまで

Javaソースのビルド

OpenRTM-aist-Java ソースには Dockerfile は含まれておりません。OpenRTM-aist-Javaのリリース用debパッケージ作成時に下記Dockerfileを利用しています。

C++ソースビルドと同様に、Dockerでソースビルドからdebパッケージ生成まで行い、成果物であるdebパッケージをDockerコンテナからホスト側へコピーする処理までを一括で行うスクリプトを紹介します。

Ubuntu24.04用のdebパッケージを作成する場合の手順は以下となります。

 git clone https://github.com/n-kawauchi/RTM-src-pkgs-docker-build
 cd RTM-src-pkgs-docker-build/ubuntu_2404/
 sh build-java.sh

成果物のdebパッケージはjava-deb-pkgs下に、ソースパッケージはjava-src-pkgs下に出力されます。

 ls java-deb-pkgs/
 openrtm2-java_2.1.0-0_amd64.buildinfo  openrtm2-java_2.1.0-0_amd64.deb  openrtm2-java-doc_2.1.0-0_all.deb
 openrtm2-java_2.1.0-0_amd64.changes    openrtm2-java_2.1.0-0.dsc        openrtm2-java-example_2.1.0-0_amd64.deb

 ls java-src-pkgs/
 OpenRTM-aist-Java-2.1.0-jar.zip  OpenRTM-aist-Java-2.1.0.tar.gz  OpenRTM-aist-Java-2.1.0.zip

OpenRTM-aist-Javaソースを変更してインストールしたい場合、build-java.sh スクリプトの以下の部分をコメントアウトし、build-java.sh、Dockerfile-java-debと同じディレクトリにOpenRTM-aist-Javaソースを配置して実行してください。

 #----- OpenRTM-aist-Java
 echo "${password}" | sudo -S rm -rf ${TARGET}-*
 #--------　コメントアウト　ここから
 #rm -rf OpenRTM-aist-Java
 #git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Java
 #cd OpenRTM-aist-Java
 #git checkout ${BRANCH}
 #cd -
 #--------　コメントアウト　ここまで

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OpenRTM-aist-2.1 debパッケージの詳しい内容

OpenRTM-2.1 debパッケージの詳しい内容

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm2

openrtm2 にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

  • コマンド 
     /usr/bin/openrtmNames
 /usr/bin/rtcd2
 /usr/bin/rtcprof2
 /usr/bin/rtm2-config
  • 設定ファイルサンプルなど 
     /usr/etc/http/rtc.http.conf
 /usr/etc/http/rtc.https.conf
 /usr/etc/http/rtc.ws.conf
 /usr/etc/http/rtc.wss.conf
 /usr/etc/logger/rtc.fluentbit_stream.conf
 /usr/etc/rtc.names.http.conf
 /usr/etc/ssl/rtc.ssl.conf
 /usr/etc/transport/rtc.ros2.ssl.conf
  • ライブラリなど 
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC2.a
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC2.so.2.1.0
 中略
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmCamera2.so
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmManipulator2.so
 中略
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/ec/LogicalTimeTriggeredEC.so
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/local_service/FileNameservice.so
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/logger/FluentBit.so
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/sdo/ComponentObserverConsumer.so
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/sdo/ExtendedFsmServiceProvider.so
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/sdo/LoggerConsumer.so
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/ssl/SSLTransport.so

openrtm2-naming

ネームサーバを起動

 /usr/bin/rtm2-naming

openrtm2-dev

openrtm2-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

  • コマンド 
     /usr/bin/rtm2-skelwrapper
  • ヘッダなど 
     /usr/include/coil-2.1/coil/Affinity.h
 /usr/include/coil-2.1/coil/Async.h
 中略
 /usr/include/openrtm-2.1/rtm/BufferBase.h
 /usr/include/openrtm-2.1/rtm/BufferStatus.h
 中略
 /usr/include/openrtm-2.1/rtm/config_rtc.h
 /usr/include/openrtm-2.1/rtm/ext/FastRTPSMessageInfo.h
 /usr/include/openrtm-2.1/rtm/ext/ROSMessageInfo.h
 /usr/include/openrtm-2.1/rtm/idl/BasicDataType.hh 
 /usr/include/openrtm-2.1/rtm/idl/BasicDataTypeSkel.h
 中略
 /usr/include/openrtm-2.1/rtm/idl/SharedMemoryStub.h
 /usr/include/openrtm-2.1/rtm/version.h
  • ライブラリ・その他 
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/openrtm-2.1/OpenRTMConfig.cmake
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/openrtm-2.1/OpenRTMConfigVersion.cmake
 /usr/share/openrtm-2.1/py_helper/skel_wrapper.py
 /usr/share/openrtm-2.1/py_helper/yat.py

openrtm2-example

openrtm2-example にはスタンドアロン RTC、ローダブル RTC それぞれのサンプルが含まれています。

  • サンプル(スタンドアロンRTC) 
     /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/CompositeComp
 /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/ConfigSampleComp
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/rtc.conf
  • サンプル(ローダブルRTC) 
     /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/rtc/ConfigSample.so
 /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/rtc/ConsoleIn.so
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/rtc/Throughput.so

openrtm2-ros2-tp

ROS2通信機能ライブラリがインストールされます。

 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/transport/FastRTPSTransport.so
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/transport/ROS2Transport.so

openrtm2-ssm-tp

SSMとSSM通信機能ライブラリがインストールされます。

 /usr/bin/ssm-coordinator
 /usr/bin/ssm-date
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/transport/SSMTransport.so

openrtm2-doc

openrtm2-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDL インターフェース定義リファレンスが含まれています。

  • クラスリファレンス 
     /usr/share/openrtm-2.1/doc/c++/ClassReference/html/BufferBase_8h.html
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/c++/ClassReference/html/BufferBase_8h__dep__incl.map
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/c++/ClassReference/html/structSDOPackage_1_1Organization__impl_1_1sdo__id.html
  • IDL リファレンス 
     /usr/share/openrtm-2.1/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl.html
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl_dep_incl.map
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/idl/IDLReference/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
  • クラスリファレンス(英語) 
     /usr/share/openrtm-2.1/doc/c++/ClassReference-en/html/BufferBase_8h.html
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/c++/ClassReference-en/html/BufferBase_8h__dep__incl.map
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/C++/ClassReference-en/html/version_8h_source.html
  • IDL リファレンス(英語) 
     /usr/share/openrtm-2.1/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl.html
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl__dep__incl.map
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/idl/IDLReference-en/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html

openrtm2-idl

  • idlファイルなど 
     /etc/profile.d/openrtm2-idl.sh
 /usr/include/openrtm-2.1/rtm/idl/BasicDataType.idl
 /usr/include/openrtm-2.1/rtm/idl/CameraCommonInterface.idl
 中略
 /usr/include/openrtm-2.1/rtm/idl/SharedMemory.idl
 /usr/share/openrtm-2.1/idl/BasicDataType.idl
 /usr/share/openrtm-2.1/idl/CameraCommonInterface.idl
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/idl/SharedMemory.idl

openrtm2-python3

  • コマンド 
     /usr/bin/rtcd2_python3
 /usr/bin/rtcprof2_python3
  • OpenRTM-aist 本体の Python モジュール 
     /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/*
  • OpenRTM-aist用Python検索パスファイル 
     /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM-aist.pth
  • ユーティリティ 
     /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/__init__.py
 /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template/*
 /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd/*
 /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof/*
 /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/*

openrtm2-python3-example

 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/__init__.py
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/component.conf
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/rtcd.conf
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/AutoControl/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/AutoTest/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/CSPSample/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/CSPSelectSample/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/CSPStaticFsmSample/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/Composite/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/ConfigSample/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/ExtTrigger/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/MobileRobotCanvas/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/SeqIO/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/Serializer/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/SimpleIO/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/SimpleService/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/Slider_and_Motor/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/Throughput/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/TkJoyStick/
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/TkLRFViewer/*

openrtm2-java

 /etc/profile.d/openrtm-java.sh
 /usr/bin/rtcd2_java
 /usr/bin/rtcprof2_java
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/License.txt
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/LogicalTimeTriggeredEC.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/NameserviceFile.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/OpenRTM-aist-2.1.0.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/commons-cli-1.1.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/jna-4.2.2.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/jna-platform-4.2.2.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/rtcd.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/rtcprof.jar

openrtm2-java-example

Java版サンプルRTC、Classファイル、ソースファイル、起動スクリプト 

 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/* 
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/AutoTest/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/Composite/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/ConfigSample/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/ExtTrigger/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/Fsm/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/GUIIn/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/MyService.idl
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/SeqIO/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/SimpleIO/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/SimpleService/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/SinCosOut/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/StaticFsm/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/Throughput/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/TopicTest/*

openrtm2-java-doc

openrtm2-java-doc には、日本語と英語のクラスリファレンスが含まれています。

 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDoc/OpenRTM/class-use/*
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDoc/RTC/class-use/*
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDoc/RTM/class-use/*
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/Constants.html
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/buffer/class-use/*
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/class-use/*
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDocEn/OpenRTM/class-use/*
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDocEn/RTC/class-use/*
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDocEn/RTM/class-use/*

openrtp2

openrtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて 

 $ dpkg -L openrtp2
と入力して各自での確認をしてください。

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