[openrtm-users 01621] Re: NXTRTC が使用できない

2011年 2月 27日 (日) 23:02:52 JST

加藤様

栗原です。

> omniORBpyをインストールした後に「ＮＸＴＲＴＣ.py」を実行したところ
> 「Conneting to NXT brick」と出ました。
>
> ＮＸＴには繋いでいないのでこれで合っていますでしょうか。
はい、とりあえずは、RTコンポーネントの初期化処理までは実行されているようですので
問題ないかと思います。

おそらく、「Connecting to NXT brick ....」の後に「NXTBrick connection failed.」と表示
されているかと思います。
NXTに接続できる状態であれば、「Connection established.」が表示されますので、
その状態になりましたら、OpenRTM-aist-Pythonのexampleに含まれるTkJoyStickComp.py
を実行し、TkJoyStickComp.pyの二番目のOutPortとNXTRTCのInPortを接続する事で
NXTを操作できるようになります。

以上、宜しくお願い致します。


2011年2月27日22:38  <trhr1104 ＠ yahoo.co.jp>:
> 栗原様
>
> 加藤です。
>
> omniORBpyをインストールした後に「ＮＸＴＲＴＣ.py」を実行したところ
> 「Conneting to NXT brick」と出ました。
>
> ＮＸＴには繋いでいないのでこれで合っていますでしょうか。
>
> kurihara shinji <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp> wrote:
>
> 加藤様
>
> 栗原です。
>
> 取り合えずは、モーターが動くところまでできたとの事で、
> Bluetoothでの通信は問題ないようですね。
>
> さて、「rtm-naming.py」と「NXTRTC.py」の実行に失敗する
> 件につきましては、omniORBpyがインストールされていない
> のが原因ではないかと思います。
>
> OpenRTM-aistでは、CORBA(Common Object Request Broker
> Architecture)という分散オブジェクト技術を使用している
> ため、その実装の一つであるomniORBというものが必要に
> なります。
>
> 今回は、Python版OpenRTM-aistを使用されるという事で、
> Python版のomniORB(omniORBpy)をインストールする必要
> があります。
> (OpenRTM-aist-Python-1.0.0ではomniORBpyも一緒にインスト
> ールされますが、0.4.1では別途インストールが必要です。)
>
> 以下から「omniORBpy-2.7.msi」をダウンロードし、インス
> トールしてください。
>
> http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/91
>
>> 'python' は、内部コマンドまたは外部コマンド、
>> 操作可能なプログラムまたはバッチ ファイルとして認識されていません。
> これにつきましては、環境変数のPathにpython.exeがあるパスを設定する事
> で解消されると思います。
>
> 一応、手順も記載します。
> 1. 「コンピュータ」を右クリックし、”プロパティ（R）”をクリックします。
> 2. 1.で開かれた”システムのプロパティ”の”詳細設定”タブ内の”環境設定(N)”
> をクリックします。
> 3. "ユーザー環境変数（U)"内の"Path"をクリックし、”編集”をクリックします。
> 4. ”変数値（V)”の最後に";C:\Python24;"を追加します。
> もし、"PYTHONPATH"という”変数”が設定されている場合は、
> ";C:\Python24;"の代わりに";%PYTHONPATH%;"でも構いません。
> 5. "ユーザー変数の編集"にて"OK" をクリックし、"環境変数","システムのプ
> ロパティ"画面でも"OK"をクリックし設定を終了します。
> 6. "rtm-naming.bat"を実行します。
> 7. 新たに"コンピュータ"にてエクスプローラを開き、"NXTRTC.py"をダブルクリ
> ックし、NXTRTCを実行します。
>
>
> 以上、宜しくお願い致します。
>
>
>
>
> On Sat, 26 Feb 2011 14:27:12 +0900 (JST)
> wrote:
>
>> 栗原様
>>
>>
>> 加藤です。
>>
>> 手順通りＮＸＴに接続をし、サンプルを動かしてみたところモーターが動くのを確認しました。
>>
>> その後コマンドプロンプトよりいくつかのファイルを実行してみたところ、
>>
>> 「rtm-naming.py」の実行結果
>> Starting omniORB omniNames: win7katou : 2809
>> omniNames -start 2809 -logdir "C:\Users\katou\AppData\Local\Temp" &
>> 'omniNames' は、内部コマンドまたは外部コマンド、
>> 操作可能なプログラムまたはバッチ ファイルとして認識されていません。
>>
>> 「NXTRTC.py」の実行結果
>>
>> Traceback (most recent call last):
>> File "C:\Program Files\Open-RTM-aist\0.4\examples\PythonNXTRTC\NXTRTC.py",
>> line 10, in ?
>> import OpenRTM
>> File "C:\Python24\lib\site-packages\OpenRTM\__init__.py", line 10, in ?
>> from CorbaNaming import *
>> File "C:\Python24\lib\site-packages\OpenRTM\CorbaNaming.py", line 18, in ?
>> import omniORB.CORBA as CORBA
>> ImportError: No module named omniORB.CORBA
>>
>> 「pthon NXTRTC.py」と入力した場合
>>
>>
>> 'python' は、内部コマンドまたは外部コマンド、
>> 操作可能なプログラムまたはバッチ ファイルとして認識されていません。
>>
>> と表示されました。
>>
>> 何かダウンロードするものが足りなかったり、設定をちゃんとやれてなかったりするのでしょうか。
>>
>> お時間頂けたらご教授お願いします。
>>
>> kurihara shinji wrote:
>> 加藤様
>>
>> 栗原です。
>>
>> > 「Line is busy」となってしまうのですがパソコンから制御できるのでしょうか。
>> > パソコンのほうで指定したパスキーを入力すると同時にNXTに表示されます。
>> > NXTの画面の左上にあるBluetoothのマークは「B<」のままなのですがこれで通信できているのでしょうか。
>> 現在手元にNXTがありませんので、「B<」マークが正しく接続されている状態を
>> 示しているのかどうかはわかりません。
>> まずは、mary.pyかspin.pyでNXTと通信できているかの確認をお願い致します。
>> ＃これらのプログラムは、OpenRTM-aistとは関係ないプログラムです。
>>
>> mary.pyまたは、spin.pyなどnxt_pythonのサンプルプログラムが正常に動作
>> する事を確認した後に、コマンドプロンプトを起動し、コマンドプロンプトにて、
>> NXTRTC.pyがあるフォルダまで移動後、以下のコマンドを実行してみて下さい。
>>
>> > python NXTRTC.py
>>
>> 何か問題がある場合、コマンドプロンプトの方にエラーメッセージ
>> が表示されますので、そのエラーをお教え頂ければもっと的確な情報を提示
>> できるかと思います。
>>
>>
>> 以上、宜しくお願い致します。
>>
>>
>>
>> On Fri, 25 Feb 2011 22:58:15 +0900 (JST)
>> wrote:
>>
>> > 栗原様
>> > 専門学校生　加藤です。
>> >
>> > 「Line is busy」となってしまうのですがパソコンから制御できるのでしょうか。
>> > パソコンのほうで指定したパスキーを入力すると同時にNXTに表示されます。
>> > NXTの画面の左上にあるBluetoothのマークは「B<」のままなのですがこれで通信できているのでしょうか。
>> >
>> > また上記の手順でNXTとパソコンを繋いだ後に
>> >
>> > http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/nxt-rtc%E5%8B%95%E4%BD%9C%E7%A2%BA%E8%AA%8D-1
>> > を手順どおり実行しようとすると　NXTRTC.py などダブルクリックして実行してもすぐにエラーで終了してしまいます。
>> > 実行の方法が違うのでしょうか。
>> >
>> > どなたかお時間いただけたらご教授お願いします。
>> >
>> > 栗原眞二 wrote:
>> > 加藤様
>> >
>> > 産総研　栗原です。
>> >
>> > こちらでも、Windows7がインストールされているノートPCにて確認してみましたが、特に問題なく
>> > Bluetoothでの通信はできました。
>> >
>> > 一度、BluetoothをPCから抜き挿しし、NXTも一度パワーオフしてから、以下のページの手順通り
>> > にお試し頂けますでしょうか？
>> >
>> >
>> > http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/mindstorm-nxt-%E8%A8%AD%E5%AE%9A-1
>> >
>> > ちなみに、私も上記ページの通りにし、次のページの「NXT Pythonのインストール」までしか
>> > 動作確認しておりません。
>> >
>> > あとは、まず、mary.pyを試し、次にspin.pyを実行された方が、通信ができているのか、
>> > 通信はできているがモーター制御に問題があるのかなど、問題が切り分け易いかと思います。
>> >
>> > ＃mary.pyを実行しても、３~５秒位後に音がなりはじめましたので、プログラム実行後に
>> > # 数秒様子見するとモーターが動きだすかもしれません。
>> >
>> > 以上、宜しくお願い致します。
>> >
>> >
>> > 2011年2月25日16:20 :
>> > > 専門学校生　加藤です。
>> > > 先日はこちらでお世話になりました。
>> > > ありがとうございます。
>> > >
>> > > 本日NXTRTCの勉強を進めていたところ、ＮＸＴとＰＣの接続がうまくいってない（？）ためかNXT
>> > > Python（spin.py）がうまく起動できませんでした。
>> > >
>> > > バージョンは「PyBluez-0.18.win32-py2.4」と「nxt_python-0.7.zip」を使用させてもらっています。
>> > > ＯＳは「windows7」でNXTのファームウエアは「1.05」です。
>> > > NXT Pythonのインストールは終わっております。
>> > >
>> > > 状況としては、NXTとPCを繋ごうし、ＰＣのほうでパスキーを設定しようとするとNXTのほうで「Line is busy」と出ます。
>> > > その後ＰＣのほうでは「デバイスを使用する準備ができました」と出るのですが、「spin.py」をダブルクリックで実行してもport
>> > > Bとport
>> > > Cは動きませんでした。
>> > >
>> > > 実行の方法が違うのでしょうか。
>> > > NXTがうまく通信できてないのでしょうか。
>> > >
>> > > 原因が分からないので、お時間があればご教授お願いします。
>> > >
>> >
>> >
>> >
>>
>>
>> --
>> ----------
>> 栗原　眞二
>>
>> 独立行政法人産業技術総合研究所
>> 知能システム研究部門　統合知能研究グループ
>> 〒305-8568
>> 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
>>
>> TEL: 029-861-5956
>>
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> 独立行政法人産業技術総合研究所
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