OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

• ダミーのStubファイルが生成されない
  • これにより、Stubをインクルードしているところでエラーになる。
• local_service/nameservice_file でrtorbのスタブと既存ファイル名がぶつかるのでエラーになる。
• ec/logical_time も同様

RtORBではIDLが1ファイルしか使えないため、すべてのrtm/idl以下のIDLをOpenRTM-aist.idlというファイルにマージしている。
整合性のために*Skel.hをMakefile.amで生成するようにしているが、Stub.hは生成されていなかったので、いくつかのファイルでコンパイルエラーが発生。
Makefile.amを修正し、*Stub.hも生成するようにした。

Index: idl/Makefile.am
===================================================================
--- idl/Makefile.am     ($(O*c吾с(B 2335)
+++ idl/Makefile.am     (篏罐$(O-c潟(B)
@@ -81,6 +81,15 @@
         DataPortSkel.h          \
         ExtendedDataTypesSkel.h \
         InterfaceDataTypesSkel.h
+DUMMY_STUBS =                   \
+        SDOPackageStub.h        \
+        RTCStub.h               \
+        OpenRTMStub.h           \
+        ManagerStub.h           \
+        BasicDataTypeStub.h     \
+        DataPortStub.h          \
+        ExtendedDataTypesStub.h \
+        InterfaceDataTypesStub.h
 ORB_SRC = $(RTORB_SRC)
 endif

@@ -170,8 +179,14 @@
                $(top_srcdir)/build/makewrapper.py $$f ; \
        done ;
        @for f in $(DUMMY_SKELS) ; do \
+               echo cp OpenRTM-aistSkel.h $$f ; \
+               cp OpenRTM-aistStub.h $$f ; \
                cp OpenRTM-aistSkel.h $$f ; \
-       done
+       done ;
+       @for f in $(DUMMY_STUBS) ; do \
+               echo cp OpenRTM-aistSkel.h $$f ; \
+               cp OpenRTM-aistSkel.h $$f ; \
+       done ;

ExecutionContextProfile.cpp内でCORBA_SeqUtil::push_back を使用している所がコンパイルエラーになる。
とりあえず、意味はおなじになるように以下のように修正。

--- src/lib/rtm/ExecutionContextProfile.cpp    (revision 2335)

+++ src/lib/rtm/ExecutionContextProfile.cpp    (working copy)

@@ -270,7 +270,12 @@

         return RTC::RTC_ERROR;
       }
     Guard guard(m_profileMutex);
+#ifndef ORB_IS_RTORB
     CORBA_SeqUtil::push_back(m_profile.participants, rtobj._retn());
+#else
+    CORBA_SeqUtil::push_back(m_profile.participants,
+                             RTC::RTObject::_duplicate(rtobj.in()));
+#endif
     return RTC::RTC_OK;
   }

RtORBでは bool != CORBA::Boolean か？

とりあえず、以下のように修正。

<pre>
Index: src/lib/rtm/ExecutionContextWorker.h

===================================================================

--- src/lib/rtm/ExecutionContextWorker.h    (revision 2335)

+++ src/lib/rtm/ExecutionContextWorker.h    (working copy)

@@ -138,7 +138,7 @@

      *
      * @endif
      */
-    bool isRunning(void);
+    CORBA::Boolean isRunning(void);

     /*!
      * @if jp
</pre>

/FileNameservice.cpp内で、CORBA::Object_var にRTObject代入するとエラーになる。以下のように変更。

Index: src/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.cpp

===================================================================

--- src/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.cpp    (revision 2335)

+++ src/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.cpp    (working copy)

@@ -404,8 +404,13 @@

     NamingAction::preBind(RTC::RTObject_impl* rtobj, coil::vstring& name_)
     {
       coil::vstring name = name_;
+#ifndef ORB_IS_RTORB
       CORBA::Object_var objref =
         RTC::RTObject::_duplicate(rtobj->getObjRef());
+#else
+      RTC::RTObject_var objref =
+        RTC::RTObject::_duplicate(rtobj->getObjRef());
+#endif // ORB_IS_RTORB
       CORBA::String_var ior =
         RTC::Manager::instance().getORB()->object_to_string(objref);
       coil::vstring ns_info;

toRepositoryIdが使えない。代わりに、toRepositoryIdOfObjectを使用するように変更。

Index: src/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.cpp

===================================================================

--- src/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.cpp    (revision 2335)

+++ src/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.cpp    (working copy)

@@ -684,7 +684,12 @@

   {
     RTC::SdoServiceConsumerFactory& factory
       = RTC::SdoServiceConsumerFactory::instance();
+#ifndef ORB_IS_RTORB
     factory.addFactory(CORBA_Util::toRepositoryId<OpenRTM::ComponentObserver>(),
+#else
+    factory.addFactory(CORBA_Util::
+                       toRepositoryIdOfObject<OpenRTM::ComponentObserver>(),
+#endif
                        ::coil::Creator< ::RTC::SdoServiceConsumerBase,
                        ::RTC::ComponentObserverConsumer>,
                        ::coil::Destructor< ::RTC::SdoServiceConsumerBase,

ローカルにIDLを持っている、ObserverやLogicalTimeECなどのモジュールで、RtORBのIDLコンパイラが生成するスタブのヘッダが*.hとなるため、既存のファイルとぶつかる。生成ファイルはidlディレクトリに入れるように変更。

Index: src/ext/sdo/observer/Makefile.am

===================================================================

--- src/ext/sdo/observer/Makefile.am    (revision 2335)

+++ src/ext/sdo/observer/Makefile.am    (working copy)

@@ -8,7 +8,7 @@

 AUTOMAKE_OPTIONS = 1.9

 IDLC = @IDLC@
-IDLFLAGS = @IDL_FLAGS@ -I$(top_srcdir)/src/lib/rtm/idl
+IDLFLAGS = @IDL_FLAGS@ -I../$(top_srcdir)/src/lib/rtm/idl
 LIBS = @LIBS@

 AM_CPPFLAGS=-I$(top_srcdir)/src/lib -I$(top_srcdir)/src/lib/coil/include -I$(top_srcdir)/src/lib/rtm/idl
@@ -24,16 +24,20 @@

 .idlSkel.cpp:
     echo $(PROVIDER_OBJ)
-    $(IDLC) $(IDLFLAGS) $<
+    mkdir -p idl
+    cp $< idl/
+    (cd idl ; $(IDLC) $(IDLFLAGS) $< )
     PYTHONPATH="$(top_srcdir)/build:$(PYTHONPATH)" \
     PATH="$(top_srcdir)/utils/rtm-config:$(PATH)"  \
-    $(WRAPPER) $(WRAPPER_FLAGS) --idl-file=$<
+    $(WRAPPER) $(WRAPPER_FLAGS) --idl-file=$< --include-dir=idl/

 .idlStub.cpp:
-    $(IDLC) $(IDLFLAGS) $<
+    mkdir -p idl
+    cp $< idl/
+    (cd idl ; $(IDLC) $(IDLFLAGS) $< )
     PYTHONPATH="$(PYTHONPATH):$(top_srcdir)/build" \
     PATH="$(top_srcdir)/utils/rtm-config:$(PATH)"  \
-    $(WRAPPER) $(WRAPPER_FLAGS) --idl-file=$<
+    $(WRAPPER) $(WRAPPER_FLAGS) --idl-file=$< --include-dir=idl/

 #------------------------------------------------------------
 # Source list
@@ -41,7 +45,7 @@

 IDL_SOURCES = ComponentObserver.idl

 OBSERVER_DIST_SRC   = ComponentObserverConsumer.cpp
-OBSERVER_NODIST_SRC = $(IDL_SOURCES:.idl=Stub.cpp)
+OBSERVER_NODIST_SRC = idl/$(IDL_SOURCES:.idl=Stub.cpp)
 OBSERVER_SRC        = $(OBSERVER_DIST_SRC) $(OBSERVER_NODIST_SRC)

 OBSERVER_DIST_H     = $(OBSERVER_DIST_SRC:.cpp=.h)
@@ -143,6 +147,7 @@

 clean_skelstub:
     rm -f *Skel.h *Skel.cpp
     rm -f *Stub.h *Stub.cpp
+    rm -rf idl
     rm -f *.hh *SK.cc
     rm -f *C.cpp *C.h *S.cpp *S.h *_T.cpp *_T.h *.inl

さらに、インクルードパスが変更されるため、skel_wrapper.pyに変更を加えて、生成ファイルのインクルードパスのみ、--include-dirオプションで書き換えられるようにした。

Index: utils/rtm-skelwrapper/skel_wrapper.py

===================================================================

--- utils/rtm-skelwrapper/skel_wrapper.py    (revision 2335)

+++ utils/rtm-skelwrapper/skel_wrapper.py    (working copy)

@@ -86,7 +86,7 @@

  *
  */

-#include "[include_dir][skel_h]" 
+#include "[skel_h]" 

 #if defined ORB_IS_TAO
 #  include "[include_dir][basename]C.cpp" 
@@ -139,7 +139,7 @@

 [config_inc]

 #if   defined ORB_IS_TAO
-#  include "[include_dir][basename]C.h" 
+#  include "[basename]C.h" 
 #elif defined ORB_IS_OMNIORB
 #  if defined(WIN32) || defined(_WIN32) || defined(__WIN32__) || defined(__NT__)
 #    undef USE_stub_in_nt_dll
@@ -175,7 +175,7 @@

  *
  */

-#include "[include_dir][stub_h]" 
+#include "[stub_h]" 

 #if   defined ORB_IS_TAO
 #  include "[include_dir][basename]C.cpp"