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機能 #3770

(ウ)FSM4RTCのDataPortの実装

Added by win-ei over 7 years ago. Updated over 7 years ago.

Status:
新規
Priority:
通常
Assignee:
-
Target version:
-
Start date:
01/04/2017
Due date:
% Done:

0%

Estimated time:

Description

OpenRTM-aistに元から存在するDataPort.idlのInPortCdrおよびOutPortCdrt同様の機能を、FSM4RTCに付属するDataPort.idlで定義されているDataPushServiceおよびDataPullServiceとして実装すること。機能的には全く同等であり、単に、InPort(OutPort)CorbaCdrConsumer(Provider)と同等のクラスを実装すること。

History

#1 Updated by win-ei over 7 years ago

データサービスポートの生成/接続

実装

DataPushService用クラス(InPortDSProvider、InPortDSConsumer)とDataPullService用クラス(OutPortDSProvider、OutPortDSConsumer)を準備。
ConnectorProfile の dataport.interface_type=data_service dataport.dataflow_type=[push pull] で生成/接続
※write(push)、read(pull)の実装は未実装です。

動作確認

ConsoluOut と ConsoluIn と rtcon で動作確認
別々のターミナルで ConsoleOut(Java版) ConsoleIn(Java版) を起動する。
rtcon でポートが接続する

  • DataPushService接続確認
    $ rtcon ./localhost/.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out ./localhost/.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in  --property dataport.interface_type=data_service  --property dataport.dataflow_type=push
    
  • DataPullService接続確認
    $ rtcon ./localhost/.host_cxt/ConsoleIn0.rtc:out ./localhost/.host_cxt/ConsoleOut0.rtc:in  --property dataport.interface_type=data_service  --property dataport.dataflow_type=pull
    

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