調査 #4200
openrtp(RTSE)でRTCの状態がACTIVEと表示されない
100%
説明
#3704 の動作確認において、rthsell (rtls localhost/ -l) で確認したところ、 コンポーネントがActiveであることを確認できたが、openrtp(RTSE)で確認したところ、Sensor0.rtcだけがActiveで、Motor0.rtc、Controller0.rtcはInActiveの状態だった。
openrtpのバージョンは eclipse442-openrtp112v20160526-ja-linux-gtk-x86_64。
動作確認は、examples/Composite のSensorCompを利用して、初期化関数を以下のように変更
- ControllerとMotorはrtc.confで.soをロードしておく。
- 以下のように、SensorのECを取り出し、Controller, Motor にアタッチ
- Motor, Controller, Sensor の順で activate した。
public void myModuleInit(Manager mgr) {
Properties prop = new Properties(Sensor.component_conf);
mgr.registerFactory(prop, new Sensor(), new Sensor());
System.out.println("1");
// Create a component
RTObject_impl scomp = mgr.createComponent("Sensor");
if( scomp==null ) {
System.err.println("Component create failed.");
System.exit(0);
}
System.out.println("2");
RTC.RTObject srtc = scomp.getObjRef();
System.out.println("3");
// Create a component
RTObject_impl ccomp = mgr.createComponent("Controller");
if( ccomp==null ) {
System.err.println("Component create failed.");
System.exit(0);
}
System.out.println("4");
RTC.RTObject crtc = ccomp.getObjRef();
System.out.println("5");
// Create a component
RTObject_impl mcomp = mgr.createComponent("Motor");
if( mcomp==null ) {
System.err.println("Component create failed.");
System.exit(0);
}
System.out.println("6");
RTC.RTObject mrtc = mcomp.getObjRef();
System.out.println("7");
ExecutionContextListHolder eclist = new ExecutionContextListHolder();
eclist.value = srtc.get_owned_contexts();
System.out.println("8");
eclist.value[0].add_component(crtc);
System.out.println("9");
eclist.value[0].add_component(mrtc);
System.out.println("10");
eclist.value[0].activate_component(mrtc);
System.out.println("11");
eclist.value[0].activate_component(crtc);
System.out.println("12");
eclist.value[0].activate_component(srtc);
System.out.println("13");
}
履歴
#1 katami が6年以上前に更新
この動作確認では、participating EC からＲTCをactivateしました。通常、openrtp(RTSE)のＲTCの状態はオーナーECから取得した状態を示します。
openrtp(RTSE)を使用する場合は、実行コンテキストビューで実行コンテキストをparticipatingに切り替えて確認することができます。
#3704 の不具合の報告では、participating EC からＲTCをactivateして、そのparticipating ECがＲTCの状態を取得してactivate状態を確認していますので、 #3704 の対応で問題ないと思われます。
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/python/rtm.py#L454
以下は、#3704 の動作確認の説明です。
RTCは複数のEC(owned、participating )を持つことができ、ECはRTCをキーとしてステートマシン(RTObjectStateMachine)を保持します。
Motor, Controller, Sensorコンポーネントはそれぞれ owned ECを持ちます。
テストで使用したプログラム(SensorＣomp)では、
eclist.value = srtc.get_owned_contexts();
で Sensorのowned ECを取得して、
System.out.println("8");
eclist.value[0].add_component(crtc);
System.out.println("9");
eclist.value[0].add_component(mrtc);
System.out.println("10");
でコンポーネントを追加しています。
ここで、Motor, Controller は Sensorの owned EC を participating EC に登録して、参加します。
eclist.value[0].activate_component(mrtc);
System.out.println("11");
eclist.value[0].activate_component(crtc);
System.out.println("12");
eclist.value[0].activate_component(srtc);
System.out.println("13");
でコンポーネントをactivateしています。
Motor, Controller は participating EC からactivateされます。
この状態で、Motor, Controller の owned EC からＲTCの状態を取得する(get_component_state())とINACTIVEのままでが、Motor, Controller の participating EC からＲTCの状態を取得する(get_component_state())とACTIVEとなります
これは、ECがRTCをキーとしてステートマシン(RTObjectStateMachine)を保持しているためです。
以下を追加して再度テストしてACTIVEすることを確認しました。
try{
Thread.sleep(3000);
}catch(InterruptedException e){}
System.out.println("14");
LifeCycleState state;
state = eclist.value[0].get_component_state(crtc);
if (state == LifeCycleState.ACTIVE_STATE) {
System.out.println("Controller is ACTIVE_STATE");
}
System.out.println("15");
state = eclist.value[0].get_component_state(mrtc);
if (state == LifeCycleState.ACTIVE_STATE) {
System.out.println("Motor is ACTIVE_STATE");
}
System.out.println("16");
participating EC からactivate された場合でも、RTCでは、onActivatedのイベントが発生します。引数のECのIDで、participating ECからactivateされたイベントだということがわかります。