OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

• 追加した関数
  以下の関数を追加した。

• InPortBase
  • getLocalOutPort
    • ローカルのピアOutPortを取得
• InPortConnector
  • setOutPort
    • データをダイレクトに書き込むためのOutPortのサーバントを設定する
• OutPort
  • read
    • データをダイレクトに読み込む
• OutPortBase
  • getListeners
    • リスナホルダを取得する
• OutPortConnector
  • setDirectMode
    • ダイレクト接続モードに設定
  • directMode
    • ダイレクト接続モードかの判定

• データ転送時の処理
  データ書き込み時のシーケンス図は以下のようになっている。

まずOutPortConnectorのdirectMode関数を呼び出してPull型ダイレクト接続かを確認する。
ダイレクト接続に場合は変数m_directValueにデータを格納し、m_directNewDataをtrueにする。
この部分についてはミューテックスにより排他処理をする。

データ読み込み時のシーケンス図は以下のようになっている。
まずgetDirectData関数を呼び出す。getDirectData関数は、Pull型Direct接続ではない場合は即座にfalseを返す。
Pull型Direct接続の場合はOutPortのread関数を呼び出す。
read関数内では変数m_directValueを変数に格納し、m_directNewDataをfalseにしている。
read関数内はミューテックスにより排他処理をする。

• コネクタ接続時について
  コネクタ接続時にOutPortConnectorのsetDirectMode関数を呼び出すことにより、Pull型direct接続であることを設定する必要がある。

  OutPortConnector*
  OutPortBase::createConnector(const ConnectorProfile& cprof,
                               coil::Properties& prop,
                               OutPortProvider* provider)
  {
  (省略)
          if (coil::normalize(prop["interface_type"]) == "direct")
        {
            connector->setDirectMode();
        }

またInPortConnctorにOutPortのサーバントを設定する。

    ConnectorInfo profile(cprof.name,
                          cprof.connector_id,
                          CORBA_SeqUtil::refToVstring(cprof.ports),
                          prop); 
    (省略)
        if (coil::normalize(prop["interface_type"]) == "direct")
        {
            OutPortBase* outport = getLocalOutPort(profile);
            if (outport == NULL)
            {
                RTC_DEBUG(("interface_type is direct, " 
                    "but a peer InPort servant could not be obtained."));
                delete connector;
                return 0;
            }

            connector->setOutPort(outport);

        }