[openrtm-users 00692] Re: RT System Editor でのサービスポートの表示位置

2008年 12月 15日 (月) 16:31:54 JST

末廣様

安藤です

ご指摘ありがとうございます。

> 安藤様、
>
> 末廣です。
>
> Ando Noriaki さんは書きました:
>
>> 仰る通り、ポートの場所はRTCのプロファイルに
>> 含めるべき情報ではありません。
>>
>> ポートの場所に関する情報は、RTCProfileの拡張プロファイルに
>> 含まれています。拡張プロファイルはRTCのプロファイルには
>> 本来含まれないが、ツール等で補助的に利用するなど、利便性のため
>> 含めたいような情報を入れるために設けられたプロファイルです。
>>
>> 詳細は、RTCProfileのver0.1仕様書をご覧ください。
>
> とりあえず了解しました。
>
> でも、拡張プロファイルであっても、
> ツールやシステムによって変わるような情報を
> RTCの側に持たせるというのは、すっきりしないと
> 思っています。

今のところ、拡張プロファイルはRTCが直にもつ予定はありません。（OpenRTM-aistでは。）
RTCのconfファイルに書けばツール側からそれらの情報をとれるような仕組みを考えています。

それらの情報は、get_component_profile() で取得できる RTCProfile.properties や
get_port_profile() で取得できるPortProfile.properties? (でしたっけ？) に、
confで与えた情報を埋め込むという方法で実現しようと思っています。

したがって、confファイルに何も書かなければ、
ツール側ではポートの表示位置等のような情報はとれませんし、
書けばきれいに表示されるようにするというスタンスです。

構造化された状態で取得できる基本情報はあくまでOMG RTC Specification
に準拠したデータのみです。

ポートの表示位置や、ポートに関連付けられる変数名などは、
RTCにとっては本質的な情報ではないことは理解していますし、
私もRTCProfileにそういった情報を付加するのはちょっと違和感があります。

ただし、実際のツールのユーザからのフィードバックには、サービスポートの
位置が片方によっているのは見づらいとか、すべてのコンポーネントが、
四角で表示されるのは見づらいといった声があります。
こういった問題を解決する方法として、ツールでサポートしてやったり、
どんな情報でも入れていいことになっているNVListのPropertiesを利用するのは
ある意味理にかなっていると考えたため、このような仕様になっています。

> 極端な話、コンポーネントを６角形で表示する
> ツールがあったらどうします？
> RTルームなどで、RTCを部屋ごとに表示する場合は、
> 拡張プロファイルに部屋情報を持たせるのでしょうか？

それもありだとは思います。
6角形なら、たとえばN, NE, SE, S, SW, NW といった情報が
Portのpropertiesから取得できて、うまく表示できれば見やすいかもしれません。

あるいは、コンポーネントの長方形内部にconfファイルで指定したアイコンを
表示できれば、コンポーネントの数が多いシステムなどでは見やすいかもしれません。

そして、それに対応するツールは、RTCProfileの拡張プロファイルには
完全には準拠していないツールという位置づけになるだけだと思います。
あくまで拡張プロファイルはオプショナルな情報なので、Basic Profileにのみ
準拠しているだけでも、RTCProfileに準拠したツールということはできます。

RTSystemEditorでの見やすさというのは主に、設計時の問題で、
実際に運用する場合には、それはどうでもいい情報なので、
confファイルからそれらの情報を削除すればRTCは余計な情報を持たずに済みます。

というわけで、RTCのソースに拡張Profile情報は埋め込まれませんが
上述のように、confファイルで与えれば、アプリやツールが
そういった情報を引き出し利用するという使い方はありだとは思います。

いかがでしょうか？
-- 
安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
                   知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
                   〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
                   TEL: 029-861-5981 FAX: 029-862-6631
                   n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org