[openrtm-users 00562] Re: RT コンポーネントの動的リンクについて

[Masayuki Shimizu]

静岡大 清水です。

> ・コンポーネントが持っているポートの情報を外部アプリケ
ーションから取得する際に、
> 
> 
> 　ポートリスト上の配列の位置を指定するのではなく、ポー
ト名文字列を指定して
> 　取得する事は可能でしょうか？

現在のところ、そのようなヘルパー関数はないですが、
簡単に自作できるかと思います。

1. RTObject::get_ports()でPortインタフェース
のリストを取得する。
2. 各ポートのget_port_profile()でPortProfile
を取得する。
3. PortProfileのnameでマッチングをとり、
該当するポートの番号を取得する。
4. そのポート番号のPortインタフェースあるいは
PortProfileをreturnする。

以上のようにすればよいと思いますが、
ポートの名前はUniqueではないので、
同名のものが複数ある場合は名前では区別がつかない
ことに注意する必要があります。


> ・外部アプリケーションからコンポーネントをアクティブ化
する際に、
> 　get_contexts()関数を使用して
> ExecutionContextList_var の情報を取得し、
> 　activate_component()
> をコールする、用にしたのですが、コンパイルが
> 　通りませんでした、使用しているクラスが間違っているの
でしょうか？
>
 
ソースがないのでエラー原因はわかりませんが、
以下のような簡単なコードでactivateできると思います。

ExecutionContextList_var eclist = comp->get_contexts();
eclist[0]->activate_component(comp);

清水