[openrtm-users 00563] Re: [openrtm-users 00560] RTコンポーネントの動的リンクについて

[takashi suehiro]

二宮様、小島様、

産総研　末廣です。
今pythonで作りかけているツール(rtc_handle.py)を添付します。
class RtmEnvのlist_rtcがネームサービスからコンポーネントを取得する例になります。
class RtcHandleにコンポーネントのさまざまな情報を集約しています。
test.pyにコンポーネント名やポート名を使ってコンポーネントを接続する例を載せます。
コンポーネントをactivateする場合は、
env.rtc_handles['vel_7dof0.rtc']env.rtc_handles['vel_7dof0.rtc'].activate()
などとすれば良いことになります。

これらはpythonを使った例ですが、C++でもほとんど同様になるはずです。
OpenRTMのレファレンスを参照して掘り下げていくといろいろなことができる
ことが分かります。その掘り下げの苦労を少なくしたのがRtcHandleということになります。

以上、ご参考にして下さい。

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$BL>A0(B: rtc_handle.py
URL:  <http://www.openrtm.org/pipermail/openrtm-users/attachments/20080731/927928eb/attachment-0002.ksh>
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$BL>A0(B: test.py
URL:  <http://www.openrtm.org/pipermail/openrtm-users/attachments/20080731/927928eb/attachment-0003.ksh>