[openrtm-users 01382] Re: onInitialize()、onStartup()内でのWAITについて

[二宮恒樹]

産総研 栗原様

お世話になっております。富士ソフトの二宮です。

早々にご回答頂きありがとうございます。

下記の通り、rtc.confに設定を追加したところ正常に動作することを確認致しました。

尚、rtc.confについては、現状DefaultConfiguration.hから見当をつけている状況です。
今回のような設定不備や誤使用を避けるためにも各項目の説明や、その他Manager関連
のまとまった資料等の公開について、今後是非ご検討頂きますよう、宜しくお願い致します。

以上、宜しくお願いいたします。

2010年8月5日11:56 kurihara shinji <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp>:
> 富士ソフト株式会社 二宮様
>
> お世話になっております。
> 産総研　栗原です。
>
> OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASEから、Managerの管理下にRTCが一つも存在しない場合、
> Managerを終了するような機能が追加されました。
> なお、この機能はデフォルトで有効となっており、10秒周期でRTCの存在のチェック
> を行っております。
>
> 今回の場合、RTCが生成されるまでに時間を要するため、RTCが生成されている間に
> Managerが終了されたのではないかと推測しております。
>
> このManagerの機能は以下のようにrtc.confに記述する事で無効にする事ができます
> ので、rtc.confに以下の行を追加してご確認頂けますでしょうか。
>
> # file: rtc.conf
> manager.shutdown_auto: NO
>
>
> 以上、宜しくお願い致します。
>
>
> On Thu, 5 Aug 2010 11:35:00 +0900
> 二宮恒樹 <tnninomi ＠ fsi.co.jp> wrote:
>
>> 産総研 安藤様
>>
>> お世話になっております。富士ソフトの二宮です。
>>
>> 現在、Ubuntu10.04LTS＋OpenRTM-1.0.0-RELEASE上で
>> 検証を行うため、各種モジュールの移植作業を行っておりますが
>> 一点問題が発生しております。
>>
>> onInitialize() もしくは onStartup() 内にて一定時間WAITをかけると
>> 下記のエラーを吐いてアボートする状況です。
>> ----------------------------------------------------------------------------------------------------
>> rtc ＠ rtc-desktop:~/openrtm/myRTC/RefHard2_ArmController_ver3.0.0$
>> ./RH2ArmControlComp
>> （中略）
>> terminate called after throwing an instance of 'CORBA::BAD_INV_ORDER'
>> Aborted
>> ----------------------------------------------------------------------------------------------------
>>
>> 現状、リファレンスハードウェアアームモジュールではonInitialize内で
>> アームのキャリブレーションを約1分程かけて行うため、キャリブレーション終了後
>> RTCがアボートしてしまう状況です。
>>
>> この現象はonInitialize()内にsleep(60)を入れるだけで再現可能で、同様の現象が
>> onStartup()でも発生しております。
>>
>> 尚、使用しているのはC++版であり、python版、Java版は未確認です。
>>
>> 0.4.2では発生していなかった現象ですが、1.0.0からの変更で何かお心当たり
>> ありましたら、お知らせ頂けますでしょうか。
>>
>> 以上、ご確認のほどよろしくお願いいたします。
>>
>> ---------------------------------------------
>> 二宮 恒樹(Tsuneki Ninomiya)
>> 富士ソフト株式会社 ロボット事業推進部　R&D室
>> E-mail :tnninomi ＠ fsi.co.jp
>> Tel/Fax:03-3256-6353
>> (RTC再利用技術研究センター)
>> ---------------------------------------------
>>
>
>
> --
> ----------
> 栗原　眞二 <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp>
>
> 独立行政法人産業技術総合研究所
>  知能システム研究部門　統合知能研究グループ
>  〒305-8568
>  茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
>
>  TEL: 029-861-5956