[openrtm-users 01673] Re: RTC活性化時の問題について

2011年 4月 22日 (金) 15:54:29 JST

阪口さま

安藤です

ありがとうございます。
ログをみた限りでは、ちゃんとActivateされて、onExecuteも実行されていますね。
複数の実行コンテキストがアタッチされているという複雑な状況でも
なさそうですので、単純にRTSystemEditor(RTSE)にコンポーネントがActive
になった状態が伝わっていないか、伝わっていてもなぜか色が緑にならないかですね。

> ご連絡が遅くなり、申し訳ございませんでした。
>
>> RTCのログレベルを最高（PARANOID）にした場合、活性化の前後で
>> ログはどのようになりますでしょうか？
>
> rtc.confに以下の二行を足して実行した結果を添付致しましたので、
> ご査収下さい。
> -----
> logger.enable: YES
> logger.log_level: PARANOID
> -----
>
>> また、rtcshell など別のツールを使ってコンポーネントの状態をみた場合
>> 状態はどのようになっていますでしょうか？
>
> 質問返しで恐縮です。
> rtcshellは使用したことがないので、Windows版のインストール方
> 法やドキュメントを見た時に気づいたのですが（非常に些細なこと
> で恐縮です）、あちらこちらで“rtshell”という単語が見受けら
> れました。http://www.youtube.com/user/OpenRTMでも“rtshell”
> となっているようですが、どちらが正しいのでしょうか？

紛らわしくてすみません。
以前は、rtcshell/rtsshell という2種類のツールとして配布していたのですが
現在は両者を統合してrtshellという名前になっています。

- "rtc"hell : コンポーネント（RTC）を操作するコマンド群
- "rts"shell :システム（RT-System： RTS）を操作するコマンド群
- rtshell : 上二つの統合版のコマンド群
- rtctree : おもにrtcshell で使われているRTC操作のためのPythonライブラリ
- rtsprofile : おもにrtsshell で使われているRTS操作のためのPythonライブラリ

となっています。

> さて、Windows版のインストールで、とりあえず試してみればよい
> のでしょうが、変なインストールや失敗をしたくないので、これま
> らご質問です。
> ダウンロード項目のrtcshellのソースコード所では、
>        予め、こちらからOpenRTM-aist-Python-1.0.0.msiをダウ
>        ンロードし、インストールされる事をお勧めします。
> と書いてありますが、Windowsインストーラには書いてありません。
> インストーラ版でも必要と考えた方がよろしいのでしょうか？

おそらく、omniORBpyは必要になるので、インストールする必要が有ります。
どうでしたっけ？＞ジェフさん

> また、このインストーラのページには一切記述がございませんが、
> ドキュメントの方へゆきますと、
>        ・rtctree 3.0以上が必要となります.
>        ・rtsprofile-2.0 が必要となります。
> と書いてありました。要は、
> 【rtcshellを使うに当たっては】
> ・まず、OpenRTM-aist-Python-1.0.0.msiをインストールしておい
>  て、次ぎに
> ・ホーム ≫ ダウンロード ≫ ツール ≫ Pythonライブラリのペー
>  ジから“rtctree-3.0.0.win32.exe”と“rtsprofile-2.0.0.win32.exe”
>  を実行しておいて、最後に
> ・rtshell-3.0.0.win32.exeを実行する
> という手順を踏んで始めて使えるということでよろしいでしょうか？

それでOKだと思います。

> ここの確認が取れましたら、Youtubeのムービーを参考にして、コ
> ンポーネントの状態を調べたいと思います。

もし、rtshell でコンポーネントの状態が正しく見れた場合、RTSEの問題
ということになります。逆に、rtshell でもコンポーネントの状態が正しく取得
できない場合、OpenRTM-aist-Javaの問題ということになります。

あと、問題のPCのRTSEから他のPCのコンポーネントを操作、観察した場合、
逆に他のPCから問題のPC上のコンポーネントを操作、観察した場合はどうなるか
試すことはできますでしょうか？
あと、操作する対象をJavaのコンポーネントではなくC+＋やPythonのコンポーネント
にした場合はどうなりますでしょうか？

もしお時間が有れば試してみていただけないでしょうか。
よろしくお願いします。


今回OpenHRPは関係なさそうですね。。。


>> OpenHRP3を使っているので少し気になるのですが、そのコンポーネントの
>> 実行コンテキストは1つでしょうか？2つまたはそれ以上でしょうか？
>> ExecutionContextのIDをプロパティビューで見てみていただけますか？
>
> OpenHRR3に関しましては、ゆくゆく使うつもりでインストールした
> だけで今回は使っておりません。紛らわしい書き方をして申し訳ご
> ざいませんでした。
>
> また、実行コンテキストに関しては、単語の意味はわかったのです
> が、私の理解不足で、何の数なのかまでわかりませんでした。本当
> に面目ないです。入出力という意味ではそれぞれ1個ずつなのです
> が…。
>
> コンポーネントは2つ使っておりまして、それぞれのプロパティは
> 添付ファイルの通りです。両方共にIDは0となっています。
> なお、デスクトップ全体をキャプチャ致しました。今回立ち上げて
> 使っている物全てが写っております。そして、これらはActivateさ
> れてロボット（実機）を動かすことが出来る状態です。
>
> なお、添付ZIPファイルには私の名前ローマ字（大文字）のパスを
> 掛けてあります。
>
> お手数をおかけいたしますが、ご検討の程、よろしくお願い致しま
> す。
>
>
>
>
>
> On Wed, 20 Apr 2011 23:13:13 +0900
> Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp> wrote:
>> 阪口さま
>>
>> 安藤です
>>
>> <sakaguchi.t ＠ aist.go.jp>:
>> > 産総研の阪口です。
>> >
>> > いつも大変お世話になっております。
>> >
>> > RT System Editorにおいて、コンポーネントを活性化すると、普通
>> > は緑色になりますが、これが緑色にならないという症状に関しての
>> > 質問です。
>>
>> RTCのログレベルを最高（PARANOID）にした場合、活性化の前後で
>> ログはどのようになりますでしょうか？
>> また、rtcshell など別のツールを使ってコンポーネントの状態をみた場合
>> 状態はどのようになっていますでしょうか？
>>
>> > あるコンソーシアムで作成されたJavaのコンポーネントを使用して
>> > いるのですが、Windows XP Pro.上で構築したシステムにおいては
>> > 問題なく緑色に変わるにもかかわらず、Windows 7 Pro.(64bit版)
>> > の方は緑色に変わりません。ロボットを動かすことができるので、
>> > 活性化はされているようです。
>> >
>> > 単純にグラフィックの問題かと思うのですが、対処方法をご存じの
>> > 方がいらっしゃいましたら、お教え頂けないでしょうか？
>> >
>> > Win XP, Win 7共に以下のアプリケーションを用いてOpenHRP3が動
>> > くようインストールしております。
>> > ・jdk-6u24-windows-i586
>> > ・cmake_2.8.4-win32-x86
>> > ・Package-1.2.0
>> > ・eclipse342_hrpdependencies_win32_ja_20100602
>> > ・OpenHRP-3.1.0-Release
>> > ・OpenRTM-aist-Java-1.0.0
>> > また、Win 7の方は、64bit版の問題かもと思い、
>> > ・jdk-6u24-windows-x64
>> > もインストールしてみましたが、状況は変わりませんでした。
>>
>> OpenHRP3を使っているので少し気になるのですが、そのコンポーネントの
>> 実行コンテキストは1つでしょうか？2つまたはそれ以上でしょうか？
>> ExecutionContextのIDをプロパティビューで見てみていただけますか？
>>
>> 以上、よろしくお願いします。
>>
>>
>> >
>> > なお、PCスペックは以下の通りです。
>> > CPU: Intel Core i7 Q820
>> > RAM: 8GB
>> > GPU: NVIDIA Quadro FX 3800M
>> >
>> > よろしくお願い致します。
>> >
>> > ┏━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
>> > ┃　　　　　　 独立行政法人　産業技術総合研究所　　　　　 ┃
>> > ┃ 知能システム研究部門　サービスロボティクス研究グループ ┃
>> > ┃　　　　　　　 主任研究員　阪口　健　　　　　　　　　　 ┃
>> > ┃　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　┃
>> > ┃　 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1　つくば中央第２　 ┃
>> > ┃　　　　　　　　　(TEL)029-861-7122(直)　　　　　　　　 ┃
>> > ┃　　　　　　　　　(FAX)029-861-3493(代)　　　　　　　　 ┃
>> > ┃　　　　　　(E-mail) sakaguchi.t ＠ aist.go.jp　　　　　　 ┃
>> > ┗━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┛
>> >
>> >
>> >
>>
>>
>>
>> --
>> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
>>     統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
>>     〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
>>     e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
>>     OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org
>>
>> Noriaki Ando, Ph.D.
>>     Senior Research Scientist, RT-Synthesis R.G., ISRI, AIST
>>     AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN
>>     e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
>>     OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org
>
> ┏━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
> ┃　　　　　　 独立行政法人　産業技術総合研究所　　　　　 ┃
> ┃ 知能システム研究部門　サービスロボティクス研究グループ ┃
> ┃　　　　　　　 主任研究員　阪口　健　　　　　　　　　　 ┃
> ┃　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　┃
> ┃　 〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1　つくば中央第２　 ┃
> ┃　　　　　　　　　(TEL)029-861-7122(直)　　　　　　　　 ┃
> ┃　　　　　　　　　(FAX)029-861-3493(代)　　　　　　　　 ┃
> ┃　　　　　　(E-mail) sakaguchi.t ＠ aist.go.jp　　　　　　 ┃
> ┗━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┛
>


-- 
安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
    〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org

Noriaki Ando, Ph.D.
    Senior Research Scientist, RT-Synthesis R.G., ISRI, AIST
    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org