[openrtm-users 02853] コンフィグレーションパラメータの読み込まれるタイミングについて

[Kenichi Ohara]

皆様

名城大学の大原です．

RTC Builderなどでコンフィグレーションのパラメータを設定して出力したソースでは，
コンフィグレーションパラメータへ入れる変数については以下の箇所にかかれているかと思います．

１．Module Specificationの部分
２．onInitializeのbindParameterの部分．

onInitializeのbindParameterの関数が呼ばれた段階で，値が更新されるかと思っていたのですが，
実際の動作をみるとそうではなく，Module Specificationに書かれているパラメータのほうが反映されているように見えます．
あと，rtc.confでコンフィグレーションパラメータを設定するとそちらの方が優先されているようにも思えます．

そこで，お教えいただきたいのですが，コンポーネントの起動時に読み込まれる
コンフィグレーションパラメータを記述する場合の優先順位や，呼ばれるタイミングについてお教えいただけませんでしょうか？

どうぞよろしくお願いいたします．
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名城大学
理工学部メカトロニクス工学科
准教授　博士（工学）
大原　賢一

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