[openrtm-users 03309] Re: Mobile Robot Navigationフレームワークについて

[Yuki Suga]

宮本さま：
お世話になります。菅です。


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KobukiにLRFを取り付けて動作確認をしているのですが、Localization_MRPTで推定した位置が滅茶苦茶な値を出力しているらしく、Kobukiは移動していないのにGUI上では動き回っていたりします。
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こちらの知識不足で申し訳ないのですが、どのコンフィギュレーションパラメータを操作すれば何が変わるのかが理解できていません。何か詳しい資料はないのでしょうか？

これについては、環境によってコンフィグを設定しなくてはならず、一概にこれとは言えません。
http://wasanbon.org/?p=925&lang=ja
これを見て判断してほしい、という対応ですみません。


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PathPlanner_MRPTをWindows上でコンパイルしようとしたのですが、CPathPlanningCircularRobot.hが存在しないらしく失敗しました。このファイルはどこにあるのでしょうか？

これはmrptのバージョンに依存するファイルだったと思います。
#include <mrpt/nav/planners/CPathPlanningCircularRobot.h>
 という部分ですよね。たしか、
#include <mrpt/slam/CPathPlanningCircularRobot.h>
に変わっていたかと思います。
http://mrpt.sourceforge.net/reference/0.6.5/classmrpt_1_1slam_1_1_c_path_planning_circular_robot.html


>
MobileRobotSVC_impl.cppで以下のようにCドライブ直下にファイルを保存しようとする処理があるのですが、なぜこの場所に保存するのでしょうか？
すみません。これはデバッグ用に受け取ったマップファイルを保存する処理をしておりました。
この部分は削除して使っていただきたいです。


以上です。
それでは





2016年6月15日(水) 10:11 宮本信彦 <nobu ＠ nobu777.net>:

> 菅様、MLの皆様
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> 産総研の宮本と申します。
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> Mobile Robot Navigationフレームワークについていくつか質問があったので投稿させていただきました。
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> KobukiにLRFを取り付けて動作確認をしているのですが、Localization_MRPTで推定した位置が滅茶苦茶な値を出力しているらしく、Kobukiは移動していないのにGUI上では動き回っていたりします。
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> こちらの知識不足で申し訳ないのですが、どのコンフィギュレーションパラメータを操作すれば何が変わるのかが理解できていません。何か詳しい資料はないのでしょうか？
>
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>
> PathPlanner_MRPTをWindows上でコンパイルしようとしたのですが、CPathPlanningCircularRobot.hが存在しないらしく失敗しました。このファイルはどこにあるのでしょうか？
>
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> MobileRobotSVC_impl.cppで以下のようにCドライブ直下にファイルを保存しようとする処理があるのですが、なぜこの場所に保存するのでしょうか？
>
>
> gridmap->saveAsBitmapFile("C:\\testout.bmp");
>
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>
>
> よろしくお願いいたします．
>
>
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> 宮本 信彦
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