• Usable Implementation

Usable Implementation

At the present, the following implementations are supported.

• Fast-RTPs
• OpenSplice

• C++版
  • Fluent Bitのインストール
  • 各種ライブラリのインストール
  • OpenRTM-aistのビルド
  • 動作確認
• Python版
  • fluent-logger-pythonのインストール
  • Fluentdのインストール、起動
  • RTCの起動

C++版

Fluent Bitのインストール

 wget https://github.com/fluent/fluent-bit/archive/v1.0.4.tar.gz
 tar xf v1.0.4.tar.gz
 cd fluent-bit-1.0.4/
 cd build
 cmake ..
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 sudo cmake --build . --target install

各種ライブラリのインストール

 sudo apt install xsltproc
 export FLUENT_LIB_DIR=~/fluent-bit-1.0.4/lib
 
 cd ${FLUENT_LIB_DIR}/jemalloc-5.1.0
 ./configure
 make
 make dist
 sudo make install
 
 cd ${FLUENT_LIB_DIR}/monkey
 mkdir build
 cd build
 cmake .. -DMK_SYSTEM_MALLOC=ON -DMK_PLUGIN_AUTH=No -DMK_PLUGIN_CGI=No -DMK_PLUGIN_CHEETAH=No -DMK_PLUGIN_FASTCGI=No -DMK_PLUGIN_LOGGER=No -DWITHOUT_HEADERS=Yes
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 sudo cmake --build . --target install
 
 cd ${FLUENT_LIB_DIR}/mbedtls-2.14.1
 mkdir build
 cd build
 cmake .. -DENABLE_PROGRAMS=OFF -DENABLE_TESTING=OFF
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 sudo cmake --build . --target install
 
 cd ${FLUENT_LIB_DIR}/msgpack-3.1.1
 mkdir build
 cd build
 cmake .. -DMSGPACK_BUILD_EXAMPLES=OFF
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 sudo cmake --build . --target install
 
 cd ${FLUENT_LIB_DIR}/onigmo
 ./configure
 make
 sudo make install

OpenRTM-aistのビルド

• OpenRTM-aistのビルド手順

CMake実行時にFLUENTBIT_ENABLE、FLUENTBIT_ROOTのオプションを設定する。

 cmake -DCORBA=omniORB -DFLUENTBIT_ENABLE=ON -DFLUENTBIT_ROOT=~/fluent-bit-1.0.4/ ..

他の手順は通常のビルド手順と同じである。

以下のコマンドでインストールしてください。

 cmake --build . --target install

動作確認

rtc.confで以下のように設定する。tagの名前は適宜変更する。

 
 logger.plugins: /usr/local/lib/openrtm-2.0/logger/FluentBit.so
 logger.logstream.fluentd.output0.plugin: forward
 logger.logstream.fluentd.output0.match:*
 
 logger.logstream.fluentd.input0.plugin: lib
 logger.logstream.fluentd.input0.tag: test.simpleio

RTCを実行するとログを送信する。

動作しない場合は/etc/ssl/certsから壊れたリンクを削除する。

Python版

fluent-logger-pythonのインストール

fluent-logger-pythonのインストールが必要です。

• https://github.com/fluent/fluent-logger-python/releases

fluent-logger-python-0.9.3.zipを適当な場所に展開して以下のコマンドを実行してください。

 python setup.py install

Linuxの場合はsudoで実行してください。

Fluentdのインストール、起動

ほとんど以下のページと手順は同じです。

• https://qiita.com/repeatedly/items/c62bfe812eea2f34246b

Fluentdをインストールしてください。

• https://www.fluentd.org/download

インストール後、Td-agent Command Promptを起動してください。

次にtd-agentをインストールしたフォルダ(C:\opt\td-agent)にconf\td-agent.confというファイルを作成します。

 C:\opt\td-agent
                 |- conf
                       |-td-agent.conf

td-agent.confには以下の内容を記述します。

 <source>
   @type forward
 </source>
 
 <match test.**>
   @type stdout
 </match>

Td-agent Command Promptで以下のコマンドを入力してfluentdを実行します。

 > fluentd -c conf\td-agent.conf

RTCの起動

rtc.confに以下のように記述してRTCを起動するとfluentdにログが送信されます。

 manager.modules.load_path: C:\\Python27\\Lib\\site-packages\\OpenRTM_aist\\ext\\logger\\fluentbit_stream
 logger.plugins: FluentBit.py
 logger.logstream.fluentd.output0.tag: test.simpleio

manager.modules.load_pathはOpenRTM-aistをインストールしたPythonのパスによって適宜変更してください。 Ubuntuの場合は/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/logger/fluentbit_stream等になります。

fluentdでログは以下のように表示される。

 2018-12-26 09:06:18.000000000 +0900 test.simpleio: {"message":"exit","time":"2018-12-26 09:06:18,841","name":"fluent.ec_worker","level":"TRACE"}

メッセージの内容、名前、ログを送信した時間、ログレベルが送信される。

• C++版
  • Windows
  • Ubuntu
• Python版
  • Windows
  • Ubuntu

C++版

Windows

Visual Studio 2017がインストール済みの環境で確認してください。

Chocolateyのインストール

以下のページの指示に従いインストールします。

• https://chocolatey.org/install#installing-chocolatey

Python3のインストール

以下のコマンドでインストールします。

 > choco install -y python

OpenSSLのインストール

以下からWin64OpenSSL-1_0_2r.exeを入手して、それを実行してインストールします。

• https://slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html

以下の環境変数を設定します。

環境変数PATHにC:\OpenSSL-Win64\binを追加します。

asio、eigen、tinyxml、tinyxml-usestl、log4cxxのインストール

以下のページからNuGetパッケージ(.nupkg)ファイルをダウンロードしてください。

• https://github.com/ros2/choco-packages/releases

以下のコマンドでインストールします。依存するNugetパッケージが増える場合もあるようなので、適宜変更してください。

 > choco install -y -s <'''ダウンロードしたパス'''> asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx

Python用パッケージのインストール

以下のコマンドでインストールします。

 > python -m pip install -U catkin_pkg empy pyparsing pyyaml setuptools

ROS2のインストール

以下のページからros2-crystal-20190314-windows-release-amd64.zipをダウンロードします。

• https://github.com/ros2/ros2/releases

C:\dev\ros2等に展開して完了です。

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行前にROS2の環境を設定するスクリプトを実行します。

 > call C:\dev\ros2\local_setup.bat

CMake実行時にFASTRTPS_ENABLE、ROS2_ENABLEのオプションをONにします。

 > cmake  -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.3-win64-vc14 -DCORBA=omniORB -G "Visual Studio 15 2017" -A x64 -DFASTRTPS_ENABLE=ON -DROS2_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

• OpenRTM-aistのビルド手順

適当な場所にインストールしてください。

インストールするディレクトリはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションで設定します。

 > cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:/workspace/OpenRTM-aist/build_omni/install
 > cmake --build . --config Release --target install

動作確認

<'インストールしたパス'>\2.0.0\Components\C++\Examples\vc14のサンプルコンポーネントを実行します。

以下の内容のrtc.confを作成してください。

 manager.modules.load_path: {インストールしたパス}\\2.0.0\\ext\\transport
 manager.modules.preload: FastRTPSTransport.dll, ROS2Transport.dll
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.module.load_path

シリアライザ用モジュール(FastRTPSTransport.dllとROS2Transport.dll)が置かれている場所

manager.modules.preload

シリアライザ用モジュールを読み込む順番で指定

manager.components.preconnect

コネクタ生成時の設定を記述します。interface_type(インターフェース型)にfast-rtpsを、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザ名を、fastrtps.topic(トピック)に適当な任意の名前を記述します。

ROS/ROS2用のシリアライザと対応するROS/ROS2メッセージ型の関係を以下のリンクで示します。

• Serializer Names and ROS/ROS2 Message Types

コネクタの生成はmanager.components.preconnectオプションにより設定します。 この例ではConsoleOut0コンポーネントのinのポート、ConsoleIn0コンポーネントのoutのポートにそれぞれコネクタを生成しています。

実行前に環境変数PATHに以下を追加する必要があります。

• <インストールしたパス>\2.0.0\bin\vc14
• <インストールしたパス>\2.0.0\omniORB\4.2.3_vc14\bin\x86_win32
• C:\dev\ros2\bin
• C:\ProgramData\chocolatey\lib\tinyxml2\lib
• C:\ProgramData\chocolatey\lib\log4cxx\lib

ConsoleInComp.exe、ConsoleOutComp.exeを実行すると通信ができるようになります。

Ubuntu

ROS2のインストール

以下のコマンドでインストールします。

 $ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
 $ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
 $ export ROS_DISTRO=crystal
 $ sudo apt update
 $ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-ros-core

ROS2用にbashの設定を以下のように行います。(次回以降のbash起動時の設定と、現在実行中のbashの設定を行います。)

 echo "source /opt/ros/crystal/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にFASTRTPS_ENABLE、ROS2_ENABLEのオプションをONにします。

 $ cmake -DCORBA=omniORB -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFASTRTPS_ENABLE=ON -DROS2_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

• OpenRTM-aistのビルド手順

ビルド後にインストールしてください。

 $ cmake --build . --target install

動作確認

以下のrtc.confを作成します。

 manager.modules.load_path: /usr/local/lib/openrtm-2.0/transport/
 manager.modules.preload: FastRTPSTransport.so, ROS2Transport.so
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.module.load_path

シリアライザ用モジュール(FastRTPSTransport.soとROS2Transport.so)が置かれている場所

manager.modules.preload

シリアライザ用モジュールを読み込む順番で指定

manager.components.preconnect

コネクタ生成時の設定を記述します。interface_type(インターフェース型)にfast-rtpsを、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザ名を、fastrtps.topic(トピック)に適当な任意の名前を記述します。

OpenRTM-aistのシリアライザが対応しているメッセージ型を以下に示します。

• Serializer Names and ROS/ROS2 Message Types

RTCを起動して動作確認します。

それぞれ別のターミナルから起動してください。

 /usr/local/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleInComp

 /usr/local/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp

Python版

Windows

執筆中

Ubuntu

ROS2のインストール

以下のコマンドでインストールします。

 $ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
 $ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
 $ export ROS_DISTRO=crystal
 $ sudo apt update
 $ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-desktop

ROS2の環境設定のbashを実行するようにします。

 $ echo "source /opt/ros/crystal/setup.bash" >> ~/.bashrc
 $ source ~/.bashrc

omniORBpy

執筆中

OpenRTM-aistのインストール

OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。

• https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python

以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をビルド/インストールしてください。

 $ python setup.py build
 $ python setup.py install

動作確認

ros2のsetup.bashを実行するとPYTHONPATHが上書きされるようなので以下のコマンドを実行する。

 $ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/site-packages
 $ export PATH=$PATH:/usr/local/lib/python3.6/site-packages/

omniORBpyがインストールされているディレクトリにあわせて変更してください。

以下のようなrtc.confを作成し、ROS2Transport.pyをロードし、インターフェース型にros2、シリアライザにros2:std_msgs/Float32を指定して起動するように指定します。

 manager.modules.load_path: /usr/local/lib/python3.6/site-packages/OpenRTM_aist/ext/transport/ROS2Transport/
 manager.modules.preload: ROS2Transport.py
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros2&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros2&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chatter

manager.module.load_path

シリアライザ用モジュール(ROS2Transport.py)が置かれている場所

manager.modules.preload

シリアライザ用モジュールを読み込む順番で指定

manager.components.preconnect

コネクタ生成時の設定を記述します。interface_type(インターフェース型)にros2を、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザ名を、fastrtps.topic(トピック)に適当な任意の名前を記述します。

OpenRTM-aistのシリアライザが対応しているメッセージ型を以下に示します。

• Serializer Names and ROS/ROS2 Message Types

以下のコマンドでRTCを起動して動作確認してください。

 $ python /usr/local/share/openrtm-2.0/components/python/SimpleIO/ConsoleIn.py

 $ python /usr/local/share/openrtm-2.0/components/python/SimpleIO/ConsoleOut.py

• C++版
  • Windows
  • Ubuntu
• Python版
  • Windows
  • Ubuntu

C++版

Windows

ROSのインストール

以下のサイトの手順に従ってRos4WinをUSBメモリにインストールしてください。

• http://hara.jpn.com/_default/ja/Topics/ROS_Windows_Install.html

以下のコマンドでClinkを起動してください。ここではドライブ"D:"にインストールしたUSBドライブが刺さっている前提でコマンドを示していますが、違うドライブに刺さっている場合は"D:"の部分をそのドライブ名に変更してください。

 > D:\opt\start_ros.bat

移行の作業はClink上で実行します。

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にROS_ENABLEのオプションをONにします。

 > cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.3-win64-vc14 -DCORBA=omniORB -G "Visual Studio 15 2017" -A x64 -DROS_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

• OpenRTM-aistのビルド手順

動作確認

以下のrtc.confを作成します。

 manager.modules.load_path: C:\\workspace\\openrtm\\build_omni\\devel\\bin\\Release
 manager.modules.preload: ROSTransport.dll
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.modules.load_path

シリアライザーモジュール(ROSTransport.dll)を置く場所を指定します。

manager.modules.preload

ROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Windowsの場合にはROSTransport.dllを指定します。

manager.components.preconnect

コネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。

OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.dll)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。

• シリアライザ名とROS/ROS2メッセージ型

RTCを起動して動作確認します。 以下のファイルをダブルクリックします。この時上記の変更をしたrtc.confは、VC14等のOpenRTM-aistをインストール時に指定したVisual Studioのバージョンに関連したのフォルダー(デフォルトではExamplesの下のVC14)に実行するexeファイルがありますので、そこと同じディレクトリに置くようにしてください。

 \Program Files\OpenRTM-aist\2.0\Components\C++\Examples\ConsoleIn.bat
 \Program Files\OpenRTM-aist\2.0\Components\C++\Examples\ConsoleOut.bat

Ubuntu

ROSのインストール

以下のコマンドでインストールしてください。

 $ export ROS_DISTRO=melodic
 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 $ sudo apt-get -y update
 $ sudo apt-get -y install ros-${ROS_DISTRO}-ros-base
 $ sudo rosdep init
 $ rosdep update

ROS用にbashの設定を以下のように行います。(次回以降のbash起動時の設定と、現在実行中のbashの設定を行います。)

 $ echo "source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash" >> ~/.bashrc
 $ source ~/.bashrc

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にROS_ENABLEのオプションをONにします。

 $ cmake -DCORBA=omniORB -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

• OpenRTM-aistのビルド手順

ビルド後にインストールしてください。

 $ cmake --build . --target install

動作確認

以下のrtc.confを作成します。このファイルは下記のRTCコンポーネントを起動する時に使うカレントワーキングディレクトリにおいてください。

 manager.modules.load_path: /usr/local/lib/openrtm-2.0/transport/
 manager.modules.preload: ROSTransport.so
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.modules.load_path

シリアライザーモジュール(ROSTransport.so)を置く場所を指定します。

manager.modules.preload

ROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Ubuntuの場合にはROSTransport.soを指定します。

manager.components.preconnect

コネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。

OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.so)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。

• シリアライザ名とROS/ROS2メッセージ型

ConsoleInComp、ConsoleOutCompを起動して動作確認します。

それぞれ別のターミナルから起動してください。

 $ /usr/local/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleInComp

 $ /usr/local/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp

Python版

Windows

ROSのインストール

以下のページに従ってROSをUSBメモリにインストールしてください。

• http://www.hara.jpn.com/_default/ja/Topics/ROS_Windows_Install.html

OpenRTM-aistのインストール

OpenRTM-aist 1.2等をインストーラーでインストールしておいてください。 OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。

• https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python

以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールしてください。

 > python setup.py build
 > python setup.py install

動作確認

start_ros.batを2回実行して、ROSの環境設定をしたウインドウを2つ開いてください。

 > D:\opt\start_ros.bat

片方のウインドウでroscoreを起動します。

 > roscore

もう片方のウインドウでOpenRTM-aistをインストールしたディレクトリをPYTHONPATHに設定します。

 > set PYTHONPATH=%PYTHONPATH%;C:\Python37\Lib\site-packages;C:\Python37\Lib\site-packages\OpenRTM_aist;C:\Python37\Lib\site-packages\OpenRTM_aist\utils;C:\Python37\Lib\site-packages\OpenRTM_aist\RTM_IDL

以下のrtc.confを作成します。(rtc.confはRTCのexeファイルが実行される時のディレクトリに作成してください。サンプルバッチファイルを使う場合は、バッチファイルから起動されるexeファイルが置かれているディレクトリになります。)

 manager.modules.load_path: C:\\Python37\\Lib\\site-packages\\OpenRTM_aist\\ext\\transport\\ROSTransport
 manager.modules.preload: ROSTransport.py
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.modules.load_path

シリアライザーモジュール(ROSTransport.py)を置く場所を指定します。

manager.modules.preload

ROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Pythonの場合にはROSTransport.pyを指定します。

manager.components.preconnect

コネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。

OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.py)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。

• シリアライザ名とROS/ROS2メッセージ型

上記のrtc.confを用いてRTCを起動して動作確認してください。

Ubuntu

ROSのインストール

C++版と同じ手順でROSをインストールしてください。

OpenRTM-aistのインストール

以下のパッケージをインストールしてください。

 $ sudo apt-get install python-omniorb-omg omniidl-python doxygen

以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールします。

 $ git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python
 $ cd OpenRTM-aist-Python
 $ python setup.py build
 $ sudo python setup.py install

動作確認

以下のrtc.confを作成します。(rtc.confはRTCを実行する時のカレントワーキングディレクトリに作成してください。)

 manager.modules.load_path: /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/transport/ROSTransport/
 manager.modules.preload: ROSTransport.py
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.modules.load_path

シリアライザーモジュール(ROSTransport.py)を置く場所を指定します。

manager.modules.preload

ROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Pythonの場合にはROSTransport.pyを指定します。

manager.components.preconnect

コネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。

OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.py)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。

• シリアライザ名とROS/ROS2メッセージ型

以下のコマンドでRTCを起動して動作確認してください。

 $ python /usr/local/share/openrtm-2.0/components/python/SimpleIO/ConsoleIn.py

 $ python /usr/local/share/openrtm-2.0/components/python/SimpleIO/ConsoleOut.py

There are two ways to get the error. It can be easily realized with rtctree (library under rtshell), but first, I will explain from the principle point.

1) Poll the EC Query the current state with get_component_state () for the execution context (EC) attached to an RTC. Since this method is polling, if it is heavily used, the speed of the system will be reduced.

I will explain with pseudocode.

 rtc = <Obtain RTC object reference in some way>
 ec_list = rtc.get_owned_contexts();
 switch (ec_list[0].get_component_state(rtc)) {
  case CREATED_STATE:
    printf("Created state.");
    break;
  case INACTIVE_STATE:
    printf("Inactive state.");
    break;
  case ACTIVE_STATE:
    printf("Active state.");
    break;
  case ERROR_STATE:
    printf("Error state.");
   break;
  default:
     printf("Unknown state");
     break;
 }

We first acquire EC from RTC and obtain state by RTC as argument to that EC. The way of calling like this is from the following way of thinking.

The fact that the status of RTC is Inactive-Active-Error is that the state of the RTC It is not the state when an execution context (EC) is associated with an RTC. (That is, the idea is that the state is on the EC side.) It corresponds to figure 5.6 of http://www.omg.org/spec/RTC/.

Since there is usually only EC of its own, it is not a problem to equate the state of EC and state of RTC, but in fact it is understandable that one RTC may be attached to more than one EC Please give me.

2) Using ComponentObserver The other way is to use ComponentObserver (introduced in 1.1.0 or later). ComponentObserver has the following interface, you implement a servant on the side you want to query, and attach this object to RTC so that it calls back when the state changes.

http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/tags/RELEASE_1_1_0/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl

See @interface ComponentObserver section.

obs_svt = new ComponentOberver_impl(); // servant OpenRTM::ComponentObserver obs_ref = obs_svt._this(); // Object reference SDO::ServiceProfile profile; profile.id = UUID(); profile.interface_type = CORBA_Util::toRepositoryId<OpenRTM::ComponentObserver>(); // rtm/Typename.h CORBA_SeqUtil.push_back(profile.properties, NVUtil::newNV("observed_status", "RTC_STATUS")); CORBA_SeqUtil.push_back(profile.properties, NVUtil::newNV("heartbeat.enable", "YES")); CORBA_SeqUtil.push_back(profile.properties, NVUtil::newNV("heartbeat.interval", "1.0")); profile.service = obs_ref;

rtc = <Obtain RTC object reference in some way> SDO::Configuration conf = rtc.get_configuration(); // SDO::get_configuration() conf.add_service_profile(profile);

When the status changes to ACTIVE, the above ovs_svt ComponentOberver_impl::update_status("RTC_STATUS", "ACTIVE:0"); When the state changes to INACTIVE, ComponentOberver_impl::update_status("RTC_STATUS", "INACTIVE:0"); When the status changes to ERROR, ComponentOberver_impl::update_status("RTC_STATUS", "ERROR:0"); Is called.

By the way, in rtctree under rtshell, for example in the constructor of RTCTree When dynamic = True is set, when the tree object acquires the state of RTC We will use ComponentObserver to get state.

https://github.com/gbiggs/rtctree/blob/master/rtctree/tree.py

Also, using TreeNode :: add_callback () seems to be able to hook events.

https://github.com/gbiggs/rtctree/blob/master/rtctree/node.py

The event name is defined at the bottom of this file. https://github.com/gbiggs/rtctree/blob/master/rtctree/component.py

RTCBuilderでのコード生成

まずは通常のRTC作成手順と同じくプロジェクトの作成、モジュール名の設定、言語の設定(C++)を行います。

次にFSMタブからFSMのチェックボックスをオンにします。 さらに新規作成ボタンを押してGUIエディタを起動します。

起動したエディタで右クリックしてAdd nodeを選択する。

作成したノードを右クリックしてEdit nodeを選択します。

State Nameを適当な名前に変更します。

同様の手順でノードを複数作成します。 以下の図ではToggle Initial、Toggle finalを設定しているノードがありますが、この設定により生成するコードは変化しないようです。

一部のノードはOn Entry、On Exitをオンにしてください。

またノードからノードへドラッグアンドドロップすることで状態遷移を定義します。

エディタを閉じます。

その後、コード生成を行います。

RTCのビルド

ビルドにはOpenRTM-aist 2.0が必要です。 以下の手順でOpenRTM-aistでビルドしてください。

• https://openrtm.org/openrtm/ja/content/cmake_build_rtm

その後、INSTALLのプロジェクトをビルドして適当な場所にインストールしてください。 インストールする場所を変更するためにはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションを変更します。

RTCのコードを生成したフォルダで以下のコマンドを実行します。

 mkdir build
 cd build
 set OPENRTM_DIR={OpenRTM-aistをインストールしたディレクトリ}\2.0.0\cmake cmake -G "Visual Studio 15 2017" -A x64 ..
 cmake --build . --config Release

コードの編集

執筆中

動作確認手順

OpenRTM-aistのデータポートでは以下のようにデータをバイト列に変換するシリアライザ、データを送信する通信インターフェースの種類については複数の実装から選択可能です。

インターフェース型が選択可能のためRTC同士だけではなく、ROSのノード、あるいはROS2のようにDDSにより通信を行うプロセスとデータのやり取りが可能になります。 またシリアライザが選択可能のため、図のようにTimedLong型をTimedLong型のような別のデータ型に変換して様々なデータ型のポートと柔軟に接続することができます。

現在はC++版、Python版で使用可能です。

以下に独自シリアライザの作成手順を記載します。