wget https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases/download/OSPL_V6_9_210323OSS_RELEASE/PXXX-VortexOpenSplice-6.9.210323OSS-HDE-x86_64.linux-gcc7-glibc2.27-installer.tar
tar xf PXXX-VortexOpenSplice-6.9.210323OSS-HDE-x86_64.linux-gcc7-glibc2.27-installer.tar
※上記のsetup.pyによるビルドにはPythonをビルドしたVisual Studioと同じバージョンのVisual Studioがインストールされている必要があります。 Python 2.7ではVisual Studio 2008、Python 3.7ではVisual Studio 2017が必要になります。
wget https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases/download/OSPL_V6_9_210323OSS_RELEASE/PXXX-VortexOpenSplice-6.9.210323OSS-HDE-x86_64.linux-gcc7-glibc2.27-installer.tar
tar xf PXXX-VortexOpenSplice-6.9.210323OSS-HDE-x86_64.linux-gcc7-glibc2.27-installer.tar
Vortex OpenspliceはADLINK社が開発しているOMG DDS 1.4、DDSI-RTPS 2.3仕様の通信ミドルウェアです。
- Data Distribution Service | Vortex OpenSplice | ADLINK
以下ではOpenRTM-aistのOpenSpliceプラグインのインストール、使用手順を説明します。C++版
Windows
OpenSpliceの入手
以下からOpenSpliceをダウンロードして適当な場所に展開してください。
RapidXmlの入手
以下からRapidXmlをダウンロードして適当な場所に展開してください。
展開したら新たにrapidxmlフォルダを作成してヘッダーファイル(.hpp)をそこに移動させてください。 この時、展開したパスは以下のようになっています。
rapidxml-1.13 |- rapidxml |- rapidxml.hpp |- rapidxml_iterators.hpp |- rapidxml_print.hpp |- rapidxml_utils.hppOpenRTM-aistのビルド
OpenRTM-aistをビルドする前に、OpenSpliceのrelease.batを実行します。
CMake実行時にOPENSPLICE_ENABLEオプションをONに設定し、RAPIDXML_DIRオプションにRapidXmlを展開したパスを指定します。
その他の手順は通常と同じです。
適当な場所にインストールしてください。
インストールするディレクトリはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションで設定します。
動作確認
{インストールしたパス}\2.0.0\Components\C++\Examples\vc16のサンプルコンポーネントを実行します。 RTC起動前にOpenSpliceのrelease.batを実行してください。
以下の内容のrtc.confを作成してください。
manager.modules.load_path: {インストールしたパス}\\2.0.0\\ext\\transport manager.modules.preload: OpenSpliceTransport.dll manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=opensplice, ConsoleIn0.out?interface_type=opensplice manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0まずOpenSpliceTransport.dllのロードが必要になります。 この設定はmanager.modules.preloadのオプションで設定できます。
次にコネクタ生成時にインターフェース型をopenspliceに設定する必要があります。 コネクタの生成はmanager.components.preconnectオプションにより設定します。 この例ではConsoleOut0コンポーネントのinのポート、ConsoleIn0コンポーネントのoutのポートにそれぞれコネクタを生成しています。
ConsoleInComp.exe、ConsoleOutComp.exeを実行すると通信ができるようになります。
Ubuntu
OpenSpliceの入手
以下からOpenSpliceをダウンロードして適当な場所に展開してください。
RapidXmlのインストール
以下のコマンドでRapidXmlをインストールしてください。
OpenRTM-aistのビルド
OpenRTM-aistをビルドする前に、OpenSpliceのrelease.comを実行します。
source ${OPENSPLICE_DIR}/x86_64.linux/release.comCMake実行時にOPENSPLICE_ENABLEオプションをONに設定します。
その他の手順は通常と同じです。
適当な場所にインストールしてください。
インストールするディレクトリはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションで設定します。
動作確認
{インストールしたパス}/share/openrtm-2.0/components/c++/examplesのサンプルコンポーネントを実行します。 RTC起動前にOpenSpliceのrelease.comを実行してください。
以下の内容のrtc.confを作成してください。
manager.modules.load_path: {インストールしたパス}/lib/openrtm-2.0 manager.modules.preload: OpenSpliceTransport.so manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=opensplice, ConsoleIn0.out?interface_type=opensplice manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0まずOpenSpliceTransport.soのロードが必要になります。 この設定はmanager.modules.preloadのオプションで設定できます。
次にコネクタ生成時にインターフェース型をopenspliceに設定する必要があります。 コネクタの生成はmanager.components.preconnectオプションにより設定します。 この例ではConsoleOut0コンポーネントのinのポート、ConsoleIn0コンポーネントのoutのポートにそれぞれコネクタを生成しています。
ConsoleInComp、ConsoleOutCompを実行すると通信ができるようになります。
Python版
Windows
OpenSpliceのインストール
まずはOpenSpliceのPythonラッパーライブラリをインストールする必要があります。
適当な場所にビルド済みのOpenSpliceを展開してください。
次に展開したフォルダのHDE\x86_64.win64\tools\python\srcで以下のコマンドを実行するとインストールされます。
{OpenSpliceを展開したディレクトリ}\HDE\x86_64.win64\release.bat python setup.py build python setup.py installCythonをインストールしていない場合は以下のコマンドを実行してください。
※上記のsetup.pyによるビルドにはPythonをビルドしたVisual Studioと同じバージョンのVisual Studioがインストールされている必要があります。 Python 2.7ではVisual Studio 2008、Python 3.7ではVisual Studio 2017が必要になります。
OpenRTM-aistのインストール
OpenRTM-aist 1.2等をインストーラーでインストールしておいてください。 OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。
以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールしてください。
動作確認
動作前に以下のコマンドを実行してください。
{OpenSpliceを展開したディレクトリ}\HDE\x86_64.win64\release.bat以下のようなrtc.confを作成し、OpenSpliceTransport.pyをロード後、インターフェース型にopenspliceを指定してRTCを起動します。
Ubuntu
OpenSpliceのインストール
まずはOpenSpliceのPythonラッパーライブラリをインストールする必要があります。 以下からOpenSpliceをダウンロードして適当な場所に展開してください。
次に展開したフォルダのHDE/x86_64.linux/tools/python/srcで以下のコマンドを実行するとインストールされます。
source ${OPENSPLICE_DIR}/x86_64.linux/release.com python3 setup.py build sudo su # source ${OPENSPLICE_DIR}/x86_64.linux/release.com # python3 setup.py install # exitCythonをインストールしていない場合は以下のコマンドを実行してください。
omniORB-pythonのインストール
omniORBのPython版をインストールします。
OpenRTM-aistのインストール
OpenRTM-aist 1.2等をインストーラーでインストールしておいてください。 OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。
以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールしてください。
動作確認
動作前にrelease.comを実行してください。
以下のようなrtc.confを作成し、OpenSpliceTransport.pyをロード後、インターフェース型にopenspliceを指定してRTCを起動します。
起動時のオプション
C++
rtc.confでOpenRTM-aistのマネージャ起動時に以下のオプションを設定可能です。 ※開発中のOpenRTM-aistでは使用可能ですが、リリースしたバージョンでは未実装の場合があります。
以下に記述例を記載します。
Python
以下に記述例を記載します。
接続時のオプション
C++
データポート接続時のコネクタプロファイルに設定できるオプションは以下の通りです。
以下に設定例を記載します。
Python
その他
OpenSpliceのコンフィギュレーションファイル
OpenSpliceのコンフィギュレーションファイルは環境変数${OSPL_URI}で設定している。
デフォルトでは${OSPL_URI}/etc/config/ospl.xmlが設定されている。
例えば、ドメインIDを変更するためにはospl.xmlの以下の部分を変更する。
<OpenSplice> <Domain> <Name>ospl_sp_ddsi</Name> <!-- 以下を変更する --> <Id>1</Id> <SingleProcess>true</SingleProcess>詳細なログを出力するためには以下の部分を追加する。
<DDSI2Service name="ddsi2"> <!-- 以下を追加する --> <Tracing> <Verbosity>FINEST</Verbosity> </Tracing> <!-- ここまで --> <General>