Fast-RTP通信機能の利用

ROS2通信機能がインストール済みの場合、Fast-RTPs通信機能も利用可能になっているため以下の手順は不要です。

C++版のみの対応です。

Windows

Fast-RTPsのインストール

以下のサイトからインストーラーをダウンロードしてインストールしてください。

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にFASTRTPS_ENABLEのオプションをONにします。

 cmake -DOMNI_VERSION=42  -DOMNI_MINOR=3 -DOMNITHREAD_VERSION=41 -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.3-win64-vc141 -DCORBA=omniORB -G "Visual Studio 15 2017 Win64" -DFASTRTPS_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

適当な場所にインストールしてください。

インストールするディレクトリはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションで設定します。

 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:/workspace/OpenRTM-aist/build_omni/install
 cmake --build . --config Release --target install

動作確認

{インストールしたパス}\2.0.0\Components\C++\Examples\vc141のサンプルコンポーネントを実行します。

以下の内容のrtc.confを作成してください。

 manager.modules.load_path: {インストールしたパス}\\2.0.0\\ext\\transport
 manager.modules.preload: FastRTPSTransport.dll
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=fast-rtps, ConsoleIn0.out?interface_type=fast-rtps
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

まずFastRTPSTransport.dllのロードが必要になります。 この設定はmanager.modules.preloadのオプションで設定できます。

次にコネクタ生成時にインターフェース型をfast-rtpsに設定する必要があります。 コネクタの生成はmanager.components.preconnectオプションにより設定します。 この例ではConsoleOut0コンポーネントのinのポート、ConsoleIn0コンポーネントのoutのポートにそれぞれコネクタを生成しています。

ConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exeを実行すると通信ができるようになります。

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