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バグ #1608

PeriodicExecutionContextでのsleep時間の計算方法

n-ando がほぼ14年前に追加. ほぼ13年前に更新.

ステータス:
終了
優先度:
通常
担当者:
n-ando
対象バージョン:
-
開始日:
2010/07/06
期日:
進捗率:

100%

予定工数:

説明

PeriodicExecutionContextでのsleep時間は、RTCの実行時間が考慮されていないので修正する。
実際のsleep時間は、(周期)-(全RTCの実行時間) にするべき。

履歴

#1 n-ando がほぼ13年前に更新

  • ステータス を 新規 から 終了 に変更
  • 担当者 を n-ando にセット
  • 進捗率 を 0 から 100 に変更

ECのsleep時間をRTCの実行時間を考慮して計算するように修正。
数百msオーダーでの正確さはあるが、それ以上（msオーダー）ではあまり意味がない。


+++ trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/PeriodicExecutionContext.cpp 2011-04-29 11:54:13 UTC (rev 2075)
@@ -148,12 +148,24 @@
         {
           m_worker.cond_.wait();
         }
+        coil::TimeValue t0(coil::gettimeofday());
       if (m_worker.running_)
         {
           std::for_each(m_comps.begin(), m_comps.end(), invoke_worker());
         }
       m_worker.mutex_.unlock();
-        if (!m_nowait) { coil::sleep(m_period); }
+        coil::TimeValue t1(coil::gettimeofday());
+        RTC_PARANOID(("Period:    %f [s]", (double)m_period));
+        RTC_PARANOID(("Execution: %f [s]", (double)(t1 - t0)));
+        RTC_PARANOID(("Sleep:     %f [s]", (double)(m_period - (t1 - t0))));
+        coil::TimeValue t2(coil::gettimeofday());
+        if (!m_nowait && m_period > (t1 - t0))
+          {
+            RTC_PARANOID(("sleeping..."));
+            coil::sleep((coil::TimeValue)(m_period - (t1 - t0)));
+          }
+        coil::TimeValue t3(coil::gettimeofday());
+        RTC_PARANOID(("Slept:     %f [s]", (double)(t3 - t2)));
      } while (m_svc);

    return 0;

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