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バグ #2138

Windows版でComponentObserverが動作しない

n-ando がほぼ13年前に追加. ほぼ9年前に更新.

ステータス:
終了
優先度:
通常
担当者:
n-ando
対象バージョン:
-
開始日:
2011/05/25
期日:
進捗率:

100%

予定工数:

説明

Windows版でComponentObserverが動作しない

関係しているリビジョン

リビジョン 2142 (差分)
n-ando がほぼ13年前に追加

The problem that ComponentObserver cannot be used in Windows envrionment
has been fixed. IDL compiler option and definition has been changed.
SdoServiceConsumerBase's virtual dtor has been added. refs #2138

リビジョン 2142 (差分)
n-ando がほぼ13年前に追加

The problem that ComponentObserver cannot be used in Windows envrionment
has been fixed. IDL compiler option and definition has been changed.
SdoServiceConsumerBase's virtual dtor has been added. refs #2138

履歴

#1 n-ando がほぼ13年前に更新

  • 進捗率 を 0 から 30 に変更
  • omniORBのスタブ生成、コンパイル時に、シンボルの扱いに気を付ける必要がある。

http://omniorb.sourceforge.net/omni41/omniORB/omniORB012.html

ComponentObserver.idl はSDOPackage.idl をインクルードしているので、SDOPackageのシンボルに対してはUSE_stub_in_nt_dllを有効にしてシンボル等をimportする必要がある。一方ComponentObserver.idlで定義されているシンボルはUSE_stub_in_nt_dllを無効にする必要がある。

  • omniidl のオプションに -Wbdll_includes を付ける。
  • INCLUDED_stub_in_nt_dll をプリプロセッサで定義する

これにより、シンボルの参照が正しく行われるようになった。

#2 n-ando がほぼ13年前に更新

SdoServiceConsumerFactory はシングルトンのはずなのに、ConmponentObserverConsumer.dll内とRTC110d.dll内で異なるインスタンスを返しているようだ。

#3 n-ando がほぼ13年前に更新

  • coil::Factory, coil::Singleton にDLL_PLUGINマクロ(dllexport/dllimpoerを切り替える)を追加
  • explicit instantiation をする以下の1行をSdoServiceAdminに追加
    template class DLL_PLUGIN ::coil::GlobalFactory< ::RTC::SdoServiceConsumerBase >;

効果なし。

dumpbin /EXPORTS rtc110d.dll |grep addFactory|grep SdoService

とやっても何もなし。Factory関係の関数がexportされていない。

#4 n-ando がほぼ13年前に更新

Factoryの実体化のために実際にSdoServiceConsumerのファクトリを使用するダミーコードを追加。

class DummySdoService
    : public RTC::SdoServiceConsumerBase
{
public:
    virtual bool init(RTC::RTObject_impl& rtobj,
        const SDOPackage::ServiceProfile& profile){ return true;}
    virtual bool reinit(const SDOPackage::ServiceProfile& profile) {return true;}
    virtual const SDOPackage::ServiceProfile& getProfile() const { return SDOPackage::ServiceProfile(); }
    virtual void finalize() {}
};
void DummySdoServiceInit()
{
    RTC::SdoServiceConsumerFactory& factory
      = RTC::SdoServiceConsumerFactory::instance();
    factory.addFactory("dummy",
                       ::coil::Creator< ::RTC::SdoServiceConsumerBase,
                       DummySdoService>,
                       ::coil::Destructor< ::RTC::SdoServiceConsumerBase,
                       DummySdoService>);
    factory.removeFactory("dummy");
    std::cout << "DummySdoServiceInit()" << std::endl;
}

とりあえず、関数はexportsされている。

H:\work\trunk\OpenRTM-aist\win32\OpenRTM-aist\bin>dumpbin /EXPORTS RTC110d.dll |
 grep addFactory|grep SdoService
       8489 2128 0016FA67 ?addFactory@?$Factory@VSdoServiceConsumerBase@RTC@@V?$
basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@U?$less@V?$basic_stri
ng@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@@4@P6APAV12@XZP6AXAAPAV12@@Z@co
il@@QAE?AW4ReturnCode@12@ABV?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D
@2@@std@@P6APAVSdoServiceConsumerBase@RTC@@XZP6AXAAPAV67@@Z@Z = @ILT+31330(?addF
actory@?$Factory@VSdoServiceConsumerBase@RTC@@V?$basic_string@DU?$char_traits@D@
std@@V?$allocator@D@2@@std@@U?$less@V?$basic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$al
locator@D@2@@std@@@4@P6APAV12@XZP6AXAAPAV12@@Z@coil@@QAE?AW4ReturnCode@12@ABV?$b
asic_string@DU?$char_traits@D@std@@V?$allocator@D@2@@std@@P6APAVSdoServiceConsum
erBase@RTC@@XZP6AXAAPAV67@@Z@Z)

#5 n-ando がほぼ13年前に更新

  • 進捗率 を 30 から 50 に変更

実験

void DummySdoServiceInit()
  {
    RTC::SdoServiceConsumerFactory& factory
      = RTC::SdoServiceConsumerFactory::instance();
// ここから
    factory.addFactory("dummy",
                       ::coil::Creator< ::RTC::SdoServiceConsumerBase,
                       DummySdoService>,
                       ::coil::Destructor< ::RTC::SdoServiceConsumerBase,
                       DummySdoService>);
    factory.removeFactory("dummy");
    std::cout << "DummySdoServiceInit()" << std::endl;
// ここまで
}
  • ここから・ここまでをコメントイン: addfactoryのExportシンボルあり
  • ここから・ここまでをコメントアウト: addfactoryのExportシンボルなし

使用した関数のみ実体化されそれらがexportされる。

また、template class DLL_PLUGIN ::coil::GlobalFactory< ::RTC::SdoServiceConsumerBase >;
を削除したが、関数はExportされる。RTC.DLLはdumpbinでシンボルを引っ張り出して
すべてのシンボルをexportしているので関係ないみたい。

#6 n-ando がほぼ13年前に更新

  • ステータス を 新規 から 終了 に変更
  • 進捗率 を 50 から 100 に変更
  • DummySdoServiceInit() は不要なことが判明
  • INCLUDE_stub_nt_dll と -Wbdll_include を追加
  • SdoServiceConsumerBaseのvirtualデストラクタが抜けていたため、オブジェクトが解体されずタイマー等が動き続け落ちていた(Observer削除時)
  • explicit instantiation は必要、EXTERNも追加しヘッダに記載
    EXTERN template class DLL_PLUGIN ::coil::GlobalFactory< ::RTC::SdoServiceConsumerBase >;

    以上でほぼ落ちなくなったので解決とする。

#7 n-ando がほぼ9年前に更新

  • 対象バージョン を削除 (RELEASE_1_1_0)

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